開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)

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開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)及PMAC簡(jiǎn)介,,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的概念 IEEE(美國(guó)電氣電子工程師協(xié)會(huì))關(guān)于開(kāi)放式系統(tǒng)的定義是: 能夠在多種平臺(tái)上運(yùn)行，可以和其他系統(tǒng)互操作，并能給用戶提供一種統(tǒng)一風(fēng)格的交互方式。通俗地說(shuō)，開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)允許用戶根據(jù)自己的需要進(jìn)行選配和集成，更改或擴(kuò)展系統(tǒng)的功能迅速適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，而且，組成系統(tǒng)的各功能模塊可以來(lái)源于不同的部件供應(yīng)商并相互兼容。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的基本特點(diǎn)： （1）模塊化 包括數(shù)控功能模塊化和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)模塊化。前者是指用戶可以根據(jù)自己的要求選裝所需的數(shù)控功能；后者是指數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能的算法是可分離的、可替換的。 模塊化是數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)放的基礎(chǔ),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（2）標(biāo)準(zhǔn)化 數(shù)控裝置的開(kāi)放是在一定的標(biāo)準(zhǔn)約束下進(jìn)行的，各個(gè)公司開(kāi)發(fā)的各種部件和功能模塊必須符合這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。按這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)的不同公司的產(chǎn)品可以拼裝成一臺(tái)集多家公司智慧的、功能完整的控制器。 標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)是模塊化，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的制定要建立在模塊合理劃分的基礎(chǔ)上。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（3）可移植性 不同應(yīng)用程序模塊可運(yùn)行于不同生產(chǎn)商提供的系統(tǒng)平臺(tái)，同時(shí)系統(tǒng)軟件也可運(yùn)行于不同特性的硬件平臺(tái)之上。因此，系統(tǒng)的功能軟件應(yīng)與設(shè)備無(wú)關(guān)，即應(yīng)用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式、控制機(jī)制，并且通過(guò)一致的設(shè)備接口，使各功能模塊能運(yùn)行于不同的硬件平臺(tái)上。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（4）二次開(kāi)發(fā)性 開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)允許用戶根據(jù)自身的需要進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。比較簡(jiǎn)單的二次開(kāi)發(fā)包括用戶界面的重新設(shè)計(jì)、參數(shù)設(shè)置等。深層的二次開(kāi)發(fā)允許用戶將自己設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)功能模塊集成到開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中。所以系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)提供接口標(biāo)準(zhǔn)，包括訪問(wèn)和修改系統(tǒng)參數(shù)的方法以及開(kāi)放式系統(tǒng)提供的API(應(yīng)用程序接口)和其他工具。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（5）網(wǎng)絡(luò)化 現(xiàn)代意義上的網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控系統(tǒng)以通訊和資源共享為手段,以車間乃至企業(yè)內(nèi)的制造設(shè)備的有機(jī)集成為目標(biāo),支持ISO-OSI網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)規(guī)范, 能支持Internet/Intranet標(biāo)準(zhǔn)，具有很強(qiáng)的開(kāi)放性，它的聯(lián)網(wǎng)功能通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn),而不需要其他的接口部件或者上位機(jī)。,傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)與開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)比較圖：,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu) 開(kāi)放體系結(jié)構(gòu)是從軟件到硬件，從人機(jī)操作界面到底層控制內(nèi)核的全方位開(kāi)放?；赑C的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)能充分地利用計(jì)算機(jī)的軟硬件資源，可使用通用的高級(jí)語(yǔ)言方便地編制程序，用戶可將標(biāo)準(zhǔn)化的外設(shè)、應(yīng)用軟件進(jìn)行靈活地組合和使用。使用計(jì)算機(jī)同時(shí)也便于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化?；赑C的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)大致可分為以下三種類型：,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（1）PC嵌入NC型 該類型系統(tǒng)是將PC裝入到NC內(nèi)部，PC與NC之間用專用的總線連接。系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸快，響應(yīng)迅速，同時(shí)，原型NC系統(tǒng)也可不加修改就得以利用。這種數(shù)控系統(tǒng)盡管具有一定的開(kāi)放性，但由于它的NC部分仍然是傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)，其體系結(jié)構(gòu)還是不開(kāi)放的。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),此類系統(tǒng)如日本的FANUC 160/180/210是典型的PC嵌入NC模式的CNC系統(tǒng)。在FANUC CNC專用32位總線插槽中插入一塊名為MMC - IV的PC模塊，通過(guò)專用接口使CNC與MMC-IV緊密結(jié)合。德國(guó)的SIEMENS 840D系統(tǒng)包括集成有PLC的MMC模塊，通過(guò)多點(diǎn)接口 (MPI)與NCU(含CNC和PLC部分)模塊相連。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（2）NC嵌入PC型 該類型系統(tǒng)就是將運(yùn)動(dòng)控制板或整個(gè)CNC單元(包括集成的PLC)插入到個(gè)人計(jì)算機(jī)的擴(kuò)展槽中。PC機(jī)作非實(shí)時(shí)處理，實(shí)時(shí)控制由CNC單元或運(yùn)動(dòng)控制板來(lái)承擔(dān)，這種方法能夠方便地實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面的開(kāi)放化和個(gè)性化。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),美國(guó)的DELTA公司的PMAC-NC開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)將PMAC卡(可編程多軸運(yùn)動(dòng)控制器)插入PC機(jī)擴(kuò)展槽中，總線接口為CANBUS。德國(guó)INDRAMAT公司的MTC - 200系列開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)將MTC-PCNC和MTC-PPLC卡插入PC機(jī)擴(kuò)展槽中，總線接口為SERCOS。POWER AUTOMATION公司的PA8000系列數(shù)控系統(tǒng)同樣將PA-CNC ENGINE運(yùn)動(dòng)控制卡插入PC機(jī)擴(kuò)展槽中，構(gòu)成開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（3）全軟件型NC 該類型系統(tǒng)是指CNC的全部功能均由PC實(shí)現(xiàn)，并通過(guò)裝在PC機(jī)上擴(kuò)展槽的伺服接口卡對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)等進(jìn)行控制。其軟件的通用性好，編程處理靈活。這種CNC裝置的主體是PC機(jī)，充分利用PC機(jī)不斷提高的計(jì)算速度、不斷擴(kuò)大的存儲(chǔ)量和性能不斷優(yōu)化的操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)床控制中的運(yùn)動(dòng)軌跡控制和開(kāi)關(guān)量的邏輯控制。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)研究的關(guān)鍵問(wèn)題 （1） 制定一個(gè)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的制造協(xié)議 在系統(tǒng)的應(yīng)用軟件、硬件和網(wǎng)絡(luò)功能方面形成一整套標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，規(guī)范系統(tǒng)的軟硬件界面和通訊協(xié)議，使得控制器制造商和機(jī)床生產(chǎn)廠能在制造協(xié)議的導(dǎo)航下進(jìn)行有序的開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)廣泛的合作。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（2）實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)硬件的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化和系列化，并提高其可靠性和實(shí)時(shí)性 通過(guò)對(duì)系統(tǒng) CPU 結(jié)構(gòu)模式、通訊方式、運(yùn)動(dòng)控制和輔助控制等方面進(jìn)行模塊化處理，按功能制作成功能模塊并實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和系列化，且各模塊單元之間可利用已定義的標(biāo)準(zhǔn)化接口進(jìn)行通訊。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（3）構(gòu)造一種獨(dú)立于硬件系統(tǒng)的軟件平臺(tái) 針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和多任務(wù)性特點(diǎn)，應(yīng)構(gòu)筑一種實(shí)時(shí)多任務(wù)軟件平臺(tái)，并使其基本功能模塊化、典型化，使各個(gè)功能模塊實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一調(diào)度和相互獨(dú)立，這樣在為不同硬件結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)提供軟件時(shí)，只需按其功能配置相應(yīng)的軟件模塊，即可實(shí)現(xiàn)軟件的獨(dú)立性和開(kāi)放性。由于每個(gè)功能模塊不會(huì)對(duì)其他功能模塊產(chǎn),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),生影響，因此，用戶可按需要編制新的功能模塊，添加到系統(tǒng)中，亦可取代系統(tǒng)中現(xiàn)有的功能模塊，使得系統(tǒng)具有良好的功能擴(kuò)展性。 （4）開(kāi)發(fā)出一個(gè)優(yōu)化系統(tǒng)軟件，把各種優(yōu)化技術(shù)集成在軟件包中 利用該軟件來(lái)優(yōu)化配置系統(tǒng)加工參數(shù)，使加工過(guò)程最優(yōu)化。通過(guò)分析比較多種智能模塊技術(shù)，選擇出一種重構(gòu)產(chǎn)品最優(yōu)控制模塊，完成系統(tǒng)的第二次開(kāi)發(fā)。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的研究狀況 1.國(guó)外的研究情況 （1）美國(guó)的NGC計(jì)劃 美國(guó)是開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)起人，于1987年提出了NGC（Next Generation Workstat-ion/Machine Controller）計(jì)劃。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),NGC計(jì)劃的目的是為基于開(kāi)放式系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的下一代機(jī)械制造控制器提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，這種體系結(jié)構(gòu)允許不同的設(shè)計(jì)人員開(kāi)發(fā)可相互交換和相互操作的控制器部件。一個(gè)完全合格的 6,7 包括開(kāi)發(fā)的可能性，例如多個(gè)裝置間的協(xié)調(diào)，裝置的全獨(dú)立編程，基于模型的處理，自適應(yīng)路徑策略和大范圍的工作站及實(shí)時(shí)特性等。NGC 的體系結(jié)構(gòu)是在虛擬機(jī)械的基礎(chǔ)上建立起來(lái)的，通過(guò)虛擬機(jī)械把系統(tǒng)和模塊鏈接到計(jì)算機(jī)平臺(tái)上，如圖所示：,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（2）歐洲的OSACA計(jì)劃 OSACA計(jì)劃是1990 年有歐共體國(guó)家的 22家控制器開(kāi)發(fā)商、機(jī)床生產(chǎn)商、控制系統(tǒng)集成商和科研機(jī)構(gòu)聯(lián)合開(kāi)發(fā)的。OSACA 計(jì)劃提出的“分層的系統(tǒng)平臺(tái)+結(jié)構(gòu)化的功能單元”的體系結(jié)構(gòu)。該體系結(jié)構(gòu)保證了各種應(yīng)用系統(tǒng)與 操作平臺(tái)的無(wú)關(guān)性及相互間的互操作業(yè)，保證了開(kāi)放性。,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),（3）日本的OSEC計(jì)劃 日本的OSEC計(jì)劃，由東芝機(jī)器公司、豐田機(jī)器廠和Mazak公司三家機(jī)床制造商和日本 IBM、三菱電子及 SML信息系統(tǒng)公司共同組建。其目的是建立一個(gè)國(guó)際性的工廠自動(dòng)化控制設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)。在硬件方面，OSEC計(jì)劃采用 PC+控制卡的結(jié)構(gòu)，有利于層次化、模塊化、靈活配置的實(shí)現(xiàn)。OSEC將功能單元分組并結(jié)構(gòu)化在一些功能層中，其開(kāi)放體系結(jié)構(gòu)包括了 3個(gè)功能層共 5 個(gè)處理階層,如圖所示：,開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的研究狀況 2.我國(guó)的研究情況 與國(guó)際先進(jìn)水平相比，國(guó)內(nèi)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的研究還處于初級(jí)階段。目前，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)中，中、高檔產(chǎn)品主要被進(jìn)口產(chǎn)品占據(jù)，而在較抵擋的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床市場(chǎng)我國(guó)的產(chǎn)品占據(jù)主要地位。我國(guó)主要的產(chǎn)品有北京的中華系列，沈陽(yáng)的藍(lán)天系列和武漢的華中系列，其中華中世紀(jì)之星可實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)，是國(guó)內(nèi)比較先進(jìn)的數(shù)控系統(tǒng)。,PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡簡(jiǎn)介,簡(jiǎn)介 PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller)可編程多軸運(yùn)動(dòng)控制器，是美國(guó)Delta Tau Data System 公司于推出的PC 機(jī)平臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)控制器,是一個(gè)完全開(kāi)放的系統(tǒng)。它采用了Motorola 公司的高性能信號(hào)數(shù)字處理器DSP56001/2作為CPU ,是世界上功能最強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制器之一。從硅谷計(jì)算機(jī)硬盤的超高精度的伺服磁道寫入，到高級(jí)CNC 機(jī)械控制，以及機(jī)器人、硅晶片處理、激光切割等廣大領(lǐng)域，最著名的例子是PMAC 被用來(lái)控制哈勃望遠(yuǎn)鏡鏡面的修磨。PMAC 可以控制步進(jìn)、交直流伺服、直線電機(jī)、液壓伺服等各類電機(jī)，可以接受諸如增量絕對(duì)碼盤、光柵尺、激光干涉儀、電位計(jì)、旋轉(zhuǎn)變壓器等檢測(cè)元件的反饋功能。另外，由于作為CNC 最深層次的NC 內(nèi)核的開(kāi)放，PMAC 允許用戶使用諸如VC++ 、C、C++ 、VB、Delphi 等多種語(yǔ)言開(kāi)發(fā)程序,極大地方便了用戶。,PMAC的硬件原理圖和結(jié)構(gòu)框圖：,J1 : 模擬量輸入口, 此接口可接受16路0-5V的12位的模擬信號(hào)?J2 : 多端口I/O擴(kuò)展口, 可提供8進(jìn)8出點(diǎn)供用戶使用?J3 : 通用I/O接口, 此接口可提供16進(jìn)16出輸入輸出點(diǎn)?J4 : 光纜接口, 用于與具有光纜接口驅(qū)動(dòng)器和I/O 板使用?J5 : 串行數(shù)據(jù)接口, 可與上位機(jī)進(jìn)行串口通訊?J6 : 顯示器接口?J7 : 手輪編碼器接口,可接收手輪脈沖或編碼器信號(hào)?J8 : 位置比較量等輸出信號(hào)接口?J9～J12 : 1～8 號(hào)電機(jī)的輸入輸出接口,PMAC 運(yùn)動(dòng)控制器提供了運(yùn)動(dòng)控制、過(guò)程控制、離散控制、內(nèi)部處理、同主機(jī)的交互等基本功能,伺服控制包括PID 和速度、加速度前饋控制。它的速度、分辨率、帶寬、伺服控制精度等指標(biāo)遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于一般的控制器。它能夠?qū)Υ鎯?chǔ)在內(nèi)部的程序進(jìn)行單獨(dú)運(yùn)算，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序、PLC 程序進(jìn)行伺服環(huán)更新，并以串口、總線兩種方式與主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。PMAC 本身就是一臺(tái)完整的計(jì)算機(jī),能夠完全獨(dú)立于操作系統(tǒng)之外處理存儲(chǔ)的程序，進(jìn)行加工。而且它還可以自動(dòng)對(duì)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)先等級(jí)判別，從而進(jìn)行實(shí)時(shí)的多任務(wù)處理，這使得它在處理時(shí)間和任務(wù)切換這兩方面大大減輕主機(jī)和編程器的負(fù)擔(dān)。即使在主機(jī)控制之下,兩者之間的通訊也是一臺(tái)計(jì)算機(jī)和另一臺(tái)計(jì)算機(jī)之間的通訊，而不是計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備的通訊。通過(guò)特定設(shè)計(jì)的門陣列ICS(作為DSP - GATE)，PMAC 實(shí)現(xiàn)CPU 與軸的通信。PMAC 所控制的8根軸既可聯(lián)動(dòng)，亦可在各自的坐標(biāo)系中完成各自獨(dú)立的完全運(yùn)動(dòng)。,PMAC卡的使用調(diào)試 用戶使用PMAC的時(shí)候，首先需要正確的連線，然后設(shè)置滿足具體要求的功能I變量值，包括電機(jī)、編碼器、輸入輸出以及伺服環(huán)所對(duì)應(yīng)的I變量，在組織用戶程序的時(shí)候，主要任務(wù)就是調(diào)用PMAC的特有函數(shù)以及編寫要求的運(yùn)動(dòng)程序下載執(zhí)行。 PMAC卡使用前的調(diào)試準(zhǔn)備工作重要有以下四個(gè)步驟：,(1)根據(jù)控制的需要設(shè)置好PMAC卡上的E跳線 在PMAC卡上，可以看到很多E跳線（金屬插腳對(duì)），有些已被短接，有些是斷開(kāi)的。這些跳線對(duì)某一給定功能定制了硬件特性，PMAC卡出廠前的跳線已被設(shè)置為滿足一般用戶的需求，所以開(kāi)始不必改變?nèi)魏翁€，但在開(kāi)始前要對(duì)跳線進(jìn)行檢查以確保他們是正確的。,(2)關(guān)掉計(jì)算機(jī)電源，把PMAC卡插入電腦主板上的一個(gè)ISA插槽中 PMAC-Lite需要總線上的一個(gè)插槽；PMAC-PC需要總線上的1-1/2個(gè)插槽，在另一個(gè)插槽上允許一個(gè)半尺寸的主板；PMAC-VWE需要兩個(gè)插槽（一個(gè)雙插槽）；PMAC-STD的四個(gè)通道版本需要兩個(gè)插槽，八個(gè)通道版本需要三個(gè)插槽。本設(shè)計(jì)采用的是PMAC-PC型，因此只需要一個(gè)插槽。,(3)安裝PMAC可執(zhí)行程序,建立主機(jī)通信 系統(tǒng)主要利用PMAC執(zhí)行程序及與之配套的安裝程序來(lái)完成PC機(jī)與PMAC的通訊以及隨后的調(diào)試、配置、優(yōu)化PMAC卡上有關(guān)電機(jī)的軟件參數(shù).,(4)設(shè)置坐標(biāo)系 為了保證在PMAC上能運(yùn)行程序，必須首先設(shè)立基礎(chǔ)坐標(biāo)系，與程序中的坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)，保證程序的正確執(zhí)行。 在完成調(diào)試準(zhǔn)備工作以后就要設(shè)定滿足具體要求的I變量值，下面將介紹PMAC卡的幾種重要變量：,PMAC 變量和功能 1. I-變量 (1024) 初始化和 變量設(shè)置 提前定義其含義 有的影響卡的全局 有的是電機(jī)的定義 有的是坐標(biāo)系的定義 有的是編碼器的定義,2. P-變量(1024) 用戶定義的變量 48-bit 浮點(diǎn)格式 全局存取 (與坐標(biāo)系無(wú)關(guān)) 3. Q-變量 (1024) 用戶定義的變量 48-bit 浮點(diǎn)格式 與坐標(biāo)系的定義有關(guān),4. M-變量 (1024) 提供用戶有權(quán)使用卡的內(nèi)存和I/O寄存 用戶定義地址, 偏置值, 和位寬度 無(wú)方向, 可雙向, BCD碼, 可用的浮點(diǎn)格式,PMAC I-變量 概述 I0-I99 卡全局設(shè)定 I100-I186 電機(jī)1 設(shè)定 I187-I199 坐標(biāo)系 1 設(shè)定 I200-I286 電機(jī) 2 設(shè)定 I287-I299 坐標(biāo)系 2 設(shè)定 ….. I800-I886 電機(jī) 8 設(shè)定 I887-I899 坐標(biāo)系 8 設(shè)定 I900-I989 硬件 設(shè)定,基本電機(jī)定義 I-變量 Ix00 電機(jī) x 有效 (x = 電機(jī)序號(hào)) （1） Ix00=0 電機(jī) x 無(wú)效 不執(zhí)行伺服計(jì)算 沒(méi)有位置報(bào)告 （2） Ix00=1 電機(jī) x 有效 伺服計(jì)算速度為 30msec/cycle,Ix01 電機(jī) x 換相 (x = 電機(jī)序號(hào)) （1）Ix01=0 不需PMAC執(zhí)行換相 不執(zhí)行換相計(jì)算 一路模擬量輸出 （2）Ix01=1 由PMAC執(zhí)行換相 相計(jì)算速度為 3msec/cycle 一個(gè)電機(jī)需要2路模擬量 Ix70-Ix83 必須使用,Ix15 在終止和遇到限位時(shí)的減速速率 (單位: cts/msec2; 浮點(diǎn)形式) 一定不要設(shè)為“0”!!! (電機(jī)將沒(méi)有減速) Ix16 準(zhǔn)許的最大編程速度 (單位: cts/msec; 浮點(diǎn)) 只對(duì)直線速度混合方式 (I13=0) 速度修調(diào)可使此速度比例變化 (% 值) 也適用于RAPID快速方式，如果 I50=1,Ix17 允許的編程最大加速度 (單位: cts/msec2; 浮點(diǎn)) 只對(duì)直線混合運(yùn)動(dòng) (I13=0) 速度修調(diào)可使此速度比例變化 (% 值) 也適用于RAPID快速方式，如果 I50=1 Ix19 允許的JOG最大加速度 (單位: cts/msec2;浮點(diǎn)) 可以用 TA (Ix20) and TS (Ix21)修調(diào) 如果 Ix20=0 and Ix21=0，總用此加速度,設(shè)置完I變量值后就可以應(yīng)用PMAC卡自帶的編程指令進(jìn)行基本的運(yùn)動(dòng)控制。這些指令是能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)PMAC控制的基礎(chǔ)，要實(shí)現(xiàn)對(duì)PMAC卡的控制，必須對(duì)這些指令有細(xì)致的了解：,1.在線指令 被PMAC卡接受后可以立即執(zhí)行的指令 地址模式指令 #n---讓電機(jī)n為當(dāng)前編址的電機(jī) #----報(bào)告當(dāng)前編址的電機(jī)號(hào) &n---定義坐標(biāo)系n為當(dāng)前編址的坐標(biāo)系 &----報(bào)告當(dāng)前編址的坐標(biāo)系 一般全程指令 UNDEFINE ALL---取消所有坐標(biāo)系的定義,,緩沖區(qū)控制指令 OPEN PROG{常量}---為進(jìn)入/編輯打開(kāi)指定運(yùn)動(dòng)程序緩沖區(qū) OPEN ROT---打開(kāi)所有定義好的循環(huán)程序緩沖區(qū) OPEN PLC{常量}---打開(kāi)指定的PLC程序緩沖區(qū) CLOSE---關(guān)閉當(dāng)前打開(kāi)的緩沖區(qū) CLEAR---刪除打開(kāi)的緩沖區(qū)的內(nèi)容,2.在線坐標(biāo)指令 在指定的坐標(biāo)系下可以立即執(zhí)行的指令 軸定義指令 #n->[{常量}]{軸}[+{常量}]---按電機(jī)號(hào)，軸比例系數(shù)，偏移量來(lái)定義軸 例：#1->X #4->2000A+500 #n->[{常量}]{軸}[+[{常量}{軸}[+{常量}]{軸}]][+{常量}]---按電機(jī)號(hào)，軸比例，系數(shù)偏移設(shè)置定義2或3軸。只在XYZ或UVW組中才有效 例：#1->8000X-5000Y,軸特征指令 INC[（{軸}[，{軸}…]）]---所有軸（或指定的軸）以增量方式運(yùn)動(dòng) ABS[（{軸}[，{軸}…]）]---所有軸（或指定的軸）以絕對(duì)值方式運(yùn)動(dòng) 一般電機(jī)指令 HM---執(zhí)行電機(jī)的回零程序 HMZ---執(zhí)行電機(jī)的回零程序不產(chǎn)生運(yùn)動(dòng),電機(jī)微動(dòng)指令 J+ ---電機(jī)按正向無(wú)限微動(dòng) J- ---電機(jī)按反向無(wú)限微動(dòng) J/ ---電機(jī)微動(dòng)停止，并恢復(fù)到位置控制 J= ---電機(jī)微動(dòng)到前一次微動(dòng)或前一次手動(dòng)的位置 J={常量}---電機(jī)微動(dòng)到指定位置,3.運(yùn)動(dòng)程序指令 控制運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和參數(shù)的指令 軸運(yùn)動(dòng)指令 {軸}{數(shù)據(jù)}[{軸}{數(shù)據(jù)}…]---簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 例：X100 Y100 {軸}{數(shù)據(jù)}：{數(shù)據(jù)}[{軸}{數(shù)據(jù)}：{數(shù)據(jù)}…]---給定位置和速度的移動(dòng) 例：X5000：750 Y3500（P3） DWELL{數(shù)據(jù)}---保持位置不變；基于定時(shí)的基礎(chǔ)上 DELAY{數(shù)據(jù)}---保持位置不變；基于可變時(shí)間的基礎(chǔ)上 HOME{常量}[，{常量}…]---讓指定的電機(jī)返回零點(diǎn) HOMEZ{常量}[，{常量}…]---讓指定的電機(jī)做回零運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)模式指令 LINEAR---直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式 RAPID---快速定位模式 CIRCLE1---順時(shí)針圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式 CIRCLE2---逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式 運(yùn)動(dòng)特征指令 F{數(shù)據(jù)}---指定運(yùn)動(dòng)速度（模態(tài)的） TA{數(shù)據(jù)}---指定運(yùn)動(dòng)加速時(shí)間（模態(tài)的） TS{數(shù)據(jù)}---指定S曲線加速度時(shí)間（模態(tài)的）,圓弧插補(bǔ)例程,&1 #3->10000x #4->10000y open prog1 clear rapid x1 y4 f5 linear y13 circle1 x2 y14 i1 j0 linear x3 circle1 x4 y13 i0 j-1 linear y7 circle2 x7 y4 i3 j0 linear x13 circle1 x14 y3 i0 j-1 linear y2 circle1 x13 y1 i-1 j0 linear x4 circle1 x1 y4 i0 j4 dwell100 rapid x0 y0 Close &1 b1 r,