外 文 翻 譯專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 指 導(dǎo) 教 師 1外文資料名稱： 可重構(gòu)機(jī)床機(jī)械模塊接口 外文資料出處： German Academic Society for Production Engineering (WGP) 2007 附 件： 1.外文資料翻譯譯文 2.外文原文 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：簽名： 年 月 日2可重構(gòu)機(jī)床機(jī)械模塊接口埃伯哈德阿伯爾勒.阿諾沃納尤爾根弗萊舍.簡(jiǎn)維塞爾帕特里克馬丁.羅伯特克羅普爾XX 譯摘要：可重構(gòu)制造系統(tǒng)（RMS）是工業(yè)公司為適應(yīng)頻繁的生產(chǎn)要求做出變化，提出的符合成本效益的方法。RMS 是由組合機(jī)床構(gòu)成，這種機(jī)床能提供添加，刪除，重新排列和部分單位變量以及整體替換等功能。這些機(jī)床的性能比如模塊工件的高質(zhì)量，快速靈活反應(yīng)，都由機(jī)械模塊接口的屬性而定。在本文中，主要對(duì)機(jī)械模塊接口性能參數(shù)的定義及其對(duì)機(jī)床的性能影響進(jìn)行討論，對(duì)一個(gè)能夠快速靈活反應(yīng)的接口的組裝方案進(jìn)行了分析。最后，介紹對(duì)于那些工具接口的準(zhǔn)確性能參數(shù)所需要技術(shù)測(cè)試。 關(guān)鍵詞：機(jī)床，重構(gòu)，機(jī)械接口1 簡(jiǎn)介近年來(lái)，市場(chǎng)不斷提高步伐，并以難以預(yù)料方式發(fā)生變化。在這種情況下，為了保持競(jìng)爭(zhēng)力，工業(yè)企業(yè)必須獲得一種按照市場(chǎng)上的新產(chǎn)品的需求數(shù)量波動(dòng)迅速和有效地作出反應(yīng)的能力。因此，開發(fā)這樣一個(gè)有可擴(kuò)展輸出和可調(diào)功能相結(jié)合的以最小時(shí)間籌備的高可用性和高生產(chǎn)力的制造系統(tǒng)[1] 很有必要性。而可重構(gòu)制造系統(tǒng)（RMS）就是一種有希望來(lái)迎接這一挑戰(zhàn)的方式。模塊化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)床與各種不同的組件組合的整體功能。這些構(gòu)建塊或模塊，被一對(duì)一的映射系統(tǒng)的子功能，使其本身保持類似的架構(gòu)和功能[3，4]。各模塊間的相互作用被最小化，這樣可以避免它對(duì)其他模塊的變化影響到整個(gè)系統(tǒng)的正常工作埃伯哈德阿伯爾勒.阿諾沃納 . 德國(guó), 達(dá)姆施塔特工業(yè)大學(xué), 工業(yè)機(jī)器生產(chǎn)管理研究所.尤爾根弗萊舍.簡(jiǎn)維塞爾. 德國(guó), 卡斯魯厄大學(xué), 生產(chǎn)科學(xué)研究院, 電子郵件：3wieser@wbk.uka.de.帕特里克馬丁.羅伯特克羅普爾 . 法國(guó), 國(guó)立高等工程技術(shù)學(xué)院, 工業(yè)工程生產(chǎn)機(jī)制實(shí)驗(yàn)室.[4]。隨著能夠添加，刪除，重新排列和部分單位變量以及整體替換等功能的面世，模塊化方法允許 RMS 來(lái)提供可調(diào)節(jié)的功能和能力。在何種程度上制造系統(tǒng)的可重構(gòu)可以在快速整合模塊（可積性）、修改系統(tǒng)的功能（可兌換性）、適應(yīng)系統(tǒng)的容量（可伸縮性）以及限制一個(gè)給定的零件組的靈活性（標(biāo)準(zhǔn)化性）等性能能方面被衡量。自定義有助于避免不必要的器件和功能，這使得 RMS 顯得很有經(jīng)濟(jì)性[2，5] 。它可以隨時(shí)購(gòu)買或租用新的 RMS 模塊，增加生產(chǎn)程序所需要的額外不同的功能，它沒有固定的模式[6]。同樣，RMS 可以很容易的用新的模塊進(jìn)行升級(jí)，這使得制造商能夠跟上技術(shù)進(jìn)步的步伐而無(wú)需更換整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)。RMS 的結(jié)構(gòu)層次架構(gòu)可以的如圖 1 所示?？芍貥?gòu)機(jī)床（RMT）連接成連續(xù)的或并行制造系統(tǒng)，每個(gè) RMT 組成的模塊可以安排一個(gè)平臺(tái)，這代表著最高系統(tǒng)水平（圖 2）。模塊功能包括：機(jī)械加工操作（如銑床，鉆床，車削）和磨削加工的操作（如焊接，激光淬火，工具）和工件裝卸作業(yè)以及質(zhì)量控制工作[6]。模塊可以進(jìn)一步細(xì)分，如主軸系統(tǒng)或工具系統(tǒng)。在這一平臺(tái)上的模塊的安裝與執(zhí)行加工，即加工功能，可同時(shí)執(zhí)行，這使得初級(jí)加工處理時(shí)間大大縮短。4圖 1 一個(gè) RMS 結(jié)構(gòu)層次架例子 [5]圖 2 一個(gè) RMT 的結(jié)構(gòu)例子一個(gè) RMT 的可模塊化性，快速可積性，可兌換性，可擴(kuò)展性和標(biāo)準(zhǔn)化性取決于它的模塊接口的屬性。這些接口可分為機(jī)械接口和數(shù)據(jù)、能源和輔助材料的傳輸接口[2] 。機(jī)械接口是特別重要的，和傳輸接口不同，他們不僅決定哪些模塊被方便迅速連接，而且也影響整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行模式中的表現(xiàn)。這是由于他們的能力精確地和傳播力及力矩的因素對(duì)應(yīng)。5這是正是本文所討論的 RMT 的性能不同層面的機(jī)械接口影響的目的。第 2 部分介紹機(jī)械 RMT 的接口性能參數(shù)的定義及其對(duì)整體系統(tǒng)性能的影響。第 3 部分以圓柱型快速耦合接口為例分析模塊組裝方式。最后，在第 4 部分，介紹這些接口的性能評(píng)估測(cè)試工具。2 機(jī)械 RMT 的模塊接口的性能標(biāo)準(zhǔn)2.1 影響工件質(zhì)量的參數(shù)RMT 模塊之間相互準(zhǔn)確定位的機(jī)械接口的性能對(duì)工具與工件的定位誤差有影響。這個(gè)工具定位誤差由一個(gè)靜態(tài)組件 X 和動(dòng)態(tài)組件 x（t ）組成。靜態(tài)組件對(duì)工件的尺寸偏差的產(chǎn)生影響，此為主要誤差，而動(dòng)態(tài)組件影響工件的表面質(zhì)量，這是次要誤差。2.2 主要參數(shù)誤差幾何定位的精度是第一個(gè)接口參數(shù)，即影響工件的首要誤差，它比較平均和分散[7] 。以幾何定位精度為代表的定位錯(cuò)誤不取決于力的強(qiáng)度或熱度等外部因素，而取決于由組成參數(shù)誤差引起的夾緊力而造成的變形，因此，它不能準(zhǔn)確地從零件公差推導(dǎo)。在一個(gè)正在運(yùn)行的 RMT 系統(tǒng)中， 靜態(tài)載荷造成切削力，重力和機(jī)械接口變形引起的慣性力。因而，接口彈性特性是不能夠的單獨(dú)推測(cè)它對(duì)工件質(zhì)量的影響。因?yàn)榻涌趯?dǎo)致的壓力集中在接觸面附近的模塊，這進(jìn)而導(dǎo)致應(yīng)力集中的模塊變形。即使接口組件它本身剛度很大，模塊裝配仍然會(huì)比整體結(jié)構(gòu)弱。因此，代表接口剛度性能參數(shù)的是接口殘余應(yīng)力，這個(gè)殘余應(yīng)力作用在模塊 di（圖 3 中的整體模塊）和dm（圖 3 中的裝配模塊）之間。圖 3 結(jié)構(gòu)上的一個(gè)接口：接口造成的接口彈性和模塊彈性6因而，把 d 定義為彈性的變形率和負(fù)載，則有：參數(shù) d 受到接口變形和模塊上的變形的兩方面影響。其中，模塊上的變形對(duì) d 的影響取決于模塊的材料和形狀，因此對(duì)于 d 不能一概而論。在下一章中，我們將提出了一個(gè)可以解決一些特定類型的接口問(wèn)題的方法。這個(gè)工具對(duì)工件的靜態(tài)定位精度進(jìn)一步受到接口的熱性能的影響。首先，這個(gè)接口在一個(gè)給定的溫度變化下引起的膨脹系數(shù)是主要誤差參數(shù)。熱膨脹系數(shù)是一個(gè)相對(duì)的系數(shù)。一般情況下，熱膨脹只影響接觸表面的自由度（DOF），這使得我們可以很容易地利用它計(jì)算出材料的性質(zhì)。然而，由于一般接口組件的表面比較平坦，在表面發(fā)生的熱膨脹的效果相比是微不足道的，但是模塊接口的熱膨脹會(huì)影響模塊的導(dǎo)電性 。2.3 次要參數(shù)誤差工件的次要誤差一般情況下是由機(jī)床的振動(dòng)造成的。機(jī)床的振動(dòng)程度取決于機(jī)床的有關(guān)剛度，質(zhì)量分布和阻尼特性。其中，相對(duì)于組件質(zhì)量，接口的剛度和阻尼特性對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行有著的明顯影響，接口質(zhì)量的影響幾乎可以忽略不計(jì)。機(jī)床必須有一個(gè)良好的阻尼特性，因?yàn)樗黾恿伺c周圍共振的的機(jī)床動(dòng)態(tài)剛度，從而降低振動(dòng)程度。以上討論的每個(gè)參數(shù)對(duì)整體的效果取決于機(jī)床的模塊使用哪種接口，因而不同參數(shù)的重要性并不能用一個(gè)固定的方法來(lái)進(jìn)行評(píng)估。（圖 4）圖 4 接口參數(shù)在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的工具定位誤差的作用2.4 模塊重構(gòu)可以對(duì)接口參數(shù)特性進(jìn)行描述在重構(gòu)的過(guò)程中，模塊最重要的性能標(biāo)準(zhǔn)是的接口裝配時(shí)間（由離散度和平均值表示），裝配的緩沖能力，以及兼容性[7]。裝配時(shí)間的最小化是一般一個(gè) RMT系統(tǒng)最關(guān)注的東西，這些取決于模塊的重構(gòu)頻率，而重構(gòu)頻率對(duì)于不同的模塊類型和應(yīng)用程序是有非常大的懸殊。7圖 5 指出不同類型的模塊的置換時(shí)間是根據(jù)他的平均操作時(shí)間而定的。RMT 重構(gòu)機(jī)床和一些必要技能能夠方便模塊的裝配。無(wú)論在公用或者專用的情況下，我們都必須有標(biāo)準(zhǔn)化接口來(lái)保證接口的兼容性。標(biāo)準(zhǔn)化它既是一個(gè)策略性的問(wèn)題又是一個(gè)技術(shù)性問(wèn)題。圖 5 模塊的置換時(shí)間取決于它的平均操作時(shí)間接口的工藝穩(wěn)定性必須能夠持續(xù)較長(zhǎng)時(shí)間，因此，不同于其他科技產(chǎn)品，接口技術(shù)不會(huì)是一個(gè)永久性的創(chuàng)新主題[8, 9]。兼容性也需要在一定意義上的靈活性，一個(gè)接口應(yīng)該能夠解決多樣性的模塊組裝方案。2.5 其他參數(shù)疲勞極限和接口最大負(fù)載量一般都很少被人關(guān)注，因?yàn)楦叩膭偠纫鬀Q定了他的高強(qiáng)度。由于安全技術(shù)方面的要求，使得接口設(shè)計(jì)無(wú)法被省略，我們不能單單依靠外部力的作用來(lái)維持連接。接口在鎖定模式下是不會(huì)發(fā)生故障的，因此它只在裝配的工程中有工藝要求，例如該鎖定機(jī)制的靈敏度。接口對(duì)污垢的靈敏度就決定了它的維護(hù)需求，而同時(shí)要方便裝備的重新裝配，高消耗超出了他們限定的設(shè)計(jì)要求。2.6 討論下面表 1 總結(jié)了被認(rèn)為是最重要的性能參數(shù)。得到參數(shù)的方式有三種。第一組參數(shù)需要運(yùn)用特定的工具進(jìn)行物理檢測(cè)，第二組參數(shù)的檢測(cè)則不需要特定的工具，第三組參數(shù)則需要在沒有物理作用下進(jìn)行檢測(cè)。這些性能參數(shù)是確定組合機(jī)床正確8選擇接口的前提。因?yàn)榧嫒菪苑矫娴目紤]，這個(gè)接口需要最大限額的考慮到整套可能用到的模塊因素，包括工件質(zhì)量，置換時(shí)間，模塊成本以及最初投資成本等等。因此，它必須有很高的靈活性。表 1 主要接口性能的確定運(yùn)用特定工具檢測(cè) 原位檢測(cè) 無(wú)物理作用下的檢測(cè)剛度精度阻尼導(dǎo)電性可重構(gòu)時(shí)間裝配緩和可靠性保養(yǎng)必要技能兼容性所需工具檢測(cè)地點(diǎn)靈活性失敗補(bǔ)償設(shè)計(jì)便利性2.7 RMT 模塊組裝緊湊型快速耦合適配器的接口機(jī)械接口類型的范圍包括從簡(jiǎn)單的螺栓組件到復(fù)雜的快速耦合解決方案。螺栓連接已經(jīng)在文獻(xiàn)中廣泛討論（例如，定位精度和裝配精度[7]、剛度方面的考慮[8] 和阻尼性能的要求[10]）。螺栓連接的接口需要較長(zhǎng)的裝配時(shí)間，而且經(jīng)常必須在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整來(lái)達(dá)到足夠的定位精度。我們可以在快速變化托盤系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)類似接口類型的實(shí)例。圖 6 說(shuō)明了這些接口對(duì)于不同類型的模塊裝配的基本裝配原則的兩個(gè)例子。9圖 6 多元圓柱接口在 RMT 模塊組裝的應(yīng)用由于其體積小，圓柱形接口組件有一個(gè)低的抗彎曲強(qiáng)度，它至少需要三個(gè)單元來(lái)保證模塊組裝有足夠的剛度。因此，每個(gè)接口都可以被看做沒受到任何彎曲與扭曲的一個(gè)整體，它控制著 3 個(gè)平移自由度但不控制轉(zhuǎn)動(dòng)自由度?！埃?+i）個(gè)接口則表示它有 3*（3+i）-6 個(gè)自由度”這種觀點(diǎn)是不正確的，當(dāng)然自由度也不能夠隨意的選擇，因?yàn)樽杂啥鹊倪x擇會(huì)影響到裝配的剛度。因此，在接口部分安裝到模塊上之前，我們需要通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)制來(lái)把接口放置到正確的位置上以保證它在各個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng)都是確定的。圖 7 顯示了如果 3個(gè)接口被運(yùn)用在裝配中，那么它的自由度就需要加以調(diào)整。相對(duì)于螺栓連接，接口只需要在它第一次調(diào)配之前加以調(diào)整。當(dāng)調(diào)節(jié)精度很高的時(shí)候，自由度的確定是通過(guò)模塊和接口間不產(chǎn)生明顯的殘余應(yīng)力來(lái)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)摹?0圖 7 調(diào)整接口位置來(lái)進(jìn)行接口自由度的確定圖 8 顯示的是專為 RMT 的模塊組裝設(shè)計(jì)的 SST- 60 接口。HSK A-63 刀柄接口導(dǎo)出的圓錐面使得接口的兩部分很容易就能夠?qū)R。接口的鎖定和釋放是通過(guò)一個(gè)空心的長(zhǎng)柄機(jī)制來(lái)控制的，而這個(gè)機(jī)制可以用液壓或者螺桿來(lái)驅(qū)動(dòng)。兩個(gè)接口各自用螺栓固定在一個(gè)模塊上，在模塊第一次使用之前要進(jìn)行調(diào)整來(lái)保證固定的精確度。由于主要消耗發(fā)生在軸上，所以傳統(tǒng)的螺栓連接他的初始投資成本比較高。它對(duì)SST- 60 接口最大 18KN 的夾緊力構(gòu)成了 12KM 的加緊力矩，而它的位置精度≦5μm 。圖 8 sst 型 圓柱快速耦合接口2.8 圓柱型 RMT 接口性能評(píng)價(jià)的測(cè)量工具我們需要測(cè)量接口的剛度來(lái)判斷圓柱適配器的接口是否能夠滿足 RMT 模塊和接口之間連接要求。2.9 剛度的測(cè)量正如上文第 3 部分所說(shuō)在至少有 3 個(gè)接口的組件中，我們對(duì)于彎曲剛度和扭曲剛度忽略不計(jì)，我們只需要考慮 3 個(gè)平移自由度方向上的剛度。接口是對(duì)稱旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的，因而它所有的徑向剛度都完全相同，相關(guān)的剛度參數(shù)可以簡(jiǎn)化為一個(gè)切向方向和一個(gè)正常方向。接口和裝配組建的彈性性能可以表示為如圖 9 所示。11圖 9 圓柱型 RMT 接口的彈性特性模型這個(gè)概念是根據(jù)一個(gè)剛性框架和兩個(gè)同類型的對(duì)稱布置的接口確定的（圖 10）。專用執(zhí)行件和通用元件的安裝在切向方向和正常方向是可以改變的。測(cè)量曲線載荷位移得到剛度，它的負(fù)荷是由氣動(dòng)裝置產(chǎn)生的，我們常采用隔膜來(lái)避免粘滑對(duì)它的影響，并通過(guò)一個(gè)特殊的環(huán)狀組件把剪切力均勻分布在接口的周邊，同時(shí)我們還要避免滑動(dòng)表面的摩擦對(duì)測(cè)量的干擾。圖 10 剛度測(cè)量裝置的測(cè)量原理我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)測(cè)量彈性特性的物理測(cè)量裝置（圖 11）。接口造成了系統(tǒng)整體剛度的下降，而下降的幅度取決于模塊的幾何形狀和他的材料，同時(shí)我們也要把模塊的彈性性能考慮進(jìn)去。測(cè)量模塊和接口的組合彈性特性是不切合實(shí)際的，因?yàn)檫@個(gè)時(shí)間必須重復(fù)組合的每一種可能性。因此，我們提出一種方案，通用對(duì)有限個(gè)模塊接口的彈性特性的一次性測(cè)量推測(cè)出組合件整體的彈性特性。（圖 12）121 支架式傳感器 5 拉桿2 支架式遠(yuǎn)程感測(cè)器 6 με EU05 型遠(yuǎn)程感測(cè)器 分辨率＜0.05μm3 電壓表 7 HBM C9B 型負(fù)荷傳感器 額定負(fù)荷 101KN4 氣動(dòng)開關(guān) 8 遠(yuǎn)程傳感器支架圖 11 剛性特性測(cè)量裝置的技術(shù)實(shí)現(xiàn)圖 12 有限元分析法測(cè)量模塊接口剛度的原理首先，切向和正常方向上的彈性參數(shù)ds和dn是通過(guò)測(cè)量負(fù)荷位移的比例獲得的。ds = Xs / Fs and dn = Xn / Fn這兩個(gè)參數(shù)可以整合為虛擬彈簧模塊的有限元模型，虛擬彈簧被連接在真實(shí)接口和模塊的接觸面上，我們把他它定義為剛性。事實(shí)上，接觸表面的變形時(shí)可以顯現(xiàn)出來(lái)，從而剛性的設(shè)想是不準(zhǔn)確的。一方面，這會(huì)將限制了上述方法的精度，另一方面，接觸變形也使得測(cè)量接口剛度測(cè)試設(shè)置變得很復(fù)雜，因?yàn)闆]有表示測(cè)量整個(gè)構(gòu)件負(fù)載變形的參照點(diǎn)。13我們建議測(cè)量接口變形時(shí)不要直接測(cè)量接觸面而是測(cè)量接口被連接部分的兩個(gè)邊緣點(diǎn)（圖 13）。在接下來(lái)的步驟中，這些連接部件有限元分析是為了獲得在一個(gè)剛性接觸面上兩個(gè)相同的表面狀況的點(diǎn)的彈性特性。從而我們得知我們可以用圖 12所示的方法對(duì)接口彈性參數(shù) d 進(jìn)行預(yù)測(cè)。圖 13 由組合剛度測(cè)量和有限元分析組成的測(cè)試設(shè)置2.10 測(cè)試結(jié)果按照上述圖 8 所示的方法我們對(duì) SST-60 接口進(jìn)行了測(cè)試，測(cè)量了位移值，模擬計(jì)算了切向和正常方向的負(fù)荷及力的變化范圍為 1-10KN 時(shí)的接口彈性（圖 14）。并在該方法的基礎(chǔ)上，我們進(jìn)行了接口彈性參數(shù) d 的計(jì)算（圖 15）。圖 14 按照?qǐng)D 13 中描述的方法測(cè)量，有限元分析與計(jì)算位移值14圖 15 SST- 60 接口在切向和正常方向上的彈性參數(shù)3 總結(jié)和結(jié)論本文提供了機(jī)械 RMT 接口解決方案的性能評(píng)價(jià)基本要素。首先，對(duì)性能參數(shù)進(jìn)行了討論和分類。然后，用具體的 RMT 快速耦合接口為例，通過(guò)其中一些需要物理測(cè)試對(duì)這些參數(shù)的確定方法進(jìn)行證明。模塊上接口的剛度被確定為剛度參數(shù)分配的主要因素。模擬測(cè)量模塊的變形和接口剛度組合法被作為一種可能的解決方案而提出來(lái)。隨后該方法應(yīng)用于新開發(fā)的接口概念。致謝這是一個(gè)的“METEOR”的研究和開發(fā)項(xiàng)目的研究成果，它是由德國(guó)聯(lián)邦教育與研究部（BMBF）贊助的，并作為“研究未來(lái)的生產(chǎn) ”框架概念的一部分，由卡爾斯魯厄研究中心 BMBF 生產(chǎn)和制造技術(shù)項(xiàng)目執(zhí)行組織（ PFT- PTKA）進(jìn)行監(jiān)督。參考文獻(xiàn)1. Fleischer J, Nesges D (2005) Lifecycle cost-modelling for machinery with specified availability levels. In: Proceedings of the 3rd conference on reconfigurable manufacturing, Ann Arbor, MI, USA2. Koren Y, Heisel U, Jovane F, Moriwaki T, Pritchow G, Van Brussel H, Ulsoy AG (1999) Reconfigurable manufacturing systems. Ann CIRP 48(2):527–5403. Kamarani AK, Salhieh S (2000) Product design for modularity. Kluwer, Norwell154. Ulrich K (1995) The role of product architecture in the manufacturing firm. Res Policy 24(3):419–4405. Koren Y (2005) Reconfigurable manufacturing and beyond. In: Proceedings of the 3rd international conference on reconfigurable manufacturing. Ann Arbor, MI, USA6. Abele E, Wo¨rn A, Stroh C, Elzenheimer J (2005) Multi machining technology integration in RMS. In: Proceedings of the 3rd conference on reconfigurable manufacturing. Ann Arbor, MI, USA7. Li H, Landers R, Kota S (2000) A review of feasible joining methods for reconfigurable machine tool components. In: Proceedings of the Japan–USA symposium on flexible automation. Ann Arbor, MI, USA, pp 381–3888. Kimura F, Kato S, Hata T, Masuda T (2001) Product modularization for parts reuse in inverse manufacturing. Ann CIRP 50(1):89–929. Heisel U, Meitzner M (2004) Rekonfigurierbare Bearbeitungssysteme: Modulare Werkzeugmaschinensysteme zur Anpassung an den Produktlebenszyklus. wt Werkstatttechnik online 94 10:517–52010. Lee JM (1988) A study on the dynamic modelling of structures with bolted and bearing joints. Ann CIRP 37(1):343–346 428 Prod. Eng. Res. Devel. (2007) 1:421–428