《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）》配套PPT課件
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氣缸對(duì)物料塊的推送北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送添加子組件一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送創(chuàng)建一名為“氣缸推送物料”的Smart組件，在“組成”中添加“SimulationEvents”、“LogicSrLatch”、“LinearMover2”、“PlaneSensor”四個(gè)組件。添加子組件一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送“PlaneSensor”的屬性設(shè)置為“Origin”在料井底部一角點(diǎn)，軸一和軸二距離分別設(shè)置為57和62，為區(qū)別“模擬物料塊下落”Smart組件中的“PlaneSensor”位置，這里將“PlaneSensor”位置在+Z軸方向移動(dòng)3mm。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送以上四個(gè)子組件之間的連接主要是“PlaneSensor”檢測(cè)到的物體即是“LinearMover2”執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的物體。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送“氣缸推送物料”Smart組件中沒有相關(guān)的輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，I/O信號(hào)一欄不需要填寫。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（1）要模擬推送氣缸的動(dòng)作，需要?jiǎng)?chuàng)建程序，在“控制器”選項(xiàng)卡下選擇“示教器”菜單下的“虛擬控制器”，進(jìn)入虛擬控制界面，設(shè)置為“手動(dòng)減速模式”。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（2）依次點(diǎn)擊“主界面菜單”、“程序編輯器”、新建一“main”例行程序，在main中編輯氣缸動(dòng)作的程序。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（3）選擇“仿真”選項(xiàng)卡下的“仿真設(shè)定”菜單，彈出“仿真設(shè)定”設(shè)置框，這里為省去物料塊的重新放置，將“模擬物料塊下落”和“氣缸推送物料”Smart組件一起勾選，控制器中的“A01System”和“T_ROB1”也一同勾選，并將“T_ROB1”的進(jìn)入點(diǎn)設(shè)置為“main”程序。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（4）設(shè)置完成后，關(guān)閉“仿真設(shè)定”設(shè)置框，點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“播放”按鈕，可看到物料塊下落至料井，并由氣缸推出至傳送帶上。1.熟悉了Smart組建創(chuàng)建氣缸推送物料的動(dòng)作。2.了解了組件之間的信號(hào)連接。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司
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工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）
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