《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場,編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程機(jī)器人的安全規(guī)程uu 應(yīng)用應(yīng)用可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接；搬運(yùn)、裝配、清洗；去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。2.1.1FANUC 機(jī)器人安全環(huán)境l 易燃的環(huán)境；l 有爆炸可能的環(huán)境；l 無線電干擾的環(huán)境；l 水中或高濕度環(huán)境中；l 以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的；l 攀附；l 其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下 ！不可使用機(jī)器人的場合：uu 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造機(jī)器人系統(tǒng)=機(jī)器人+機(jī)器人控制柜+示教器（TP）使用前必須確保以上部件的安全性！用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準(zhǔn)備以下元件：l 安全裝置l 安全門和互鎖裝置 FANUC FANUC機(jī)器人備有與互鎖裝置相連的接口。機(jī)器人備有與互鎖裝置相連的接口。機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者必須根據(jù)各種安全標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)系統(tǒng)。2.1.2 機(jī)器人作業(yè)人員及操作權(quán)限作業(yè)人員及操作權(quán)限現(xiàn)場操作員：l 打開或關(guān)閉控制柜電源l 從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序編程人員：l 操作機(jī)器人l 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等設(shè)備維護(hù)人員：l 操作機(jī)器人l 在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等l 進(jìn)行維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)注意：注意：操作員不能在安全柵欄內(nèi)作業(yè)；編程人員、示教操作人員及設(shè)備維護(hù)人員可在安全柵欄內(nèi)作業(yè)；（安全柵欄內(nèi)的作業(yè)包括：移機(jī)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等。）要在安全柵欄內(nèi)作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關(guān)于FANUC機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)！操作內(nèi)容操作內(nèi)容操作員操作員編程編程/示教人員示教人員維護(hù)人員維護(hù)人員打開/關(guān)閉控制柜電源選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇Remote/Local模式用示教器（TP）選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序在操作面板上啟動(dòng)機(jī)器人程序用示教器（TP）啟動(dòng)機(jī)器人程序用操作面板復(fù)位報(bào)警用示教器（TP）復(fù)位報(bào)警 在示教器（TP）上設(shè)置數(shù)據(jù)用示教器（TP）示教用操作面板緊急停止用示教器（TP）緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護(hù)示教器（TP）的維護(hù)進(jìn)行機(jī)器人的操作、編程、維護(hù)時(shí)，作業(yè)人員必須至少佩戴一下安全工具：l 適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服l 安全鞋l 安全帽l 跟作業(yè)內(nèi)容及環(huán)境相關(guān)的必備的其他安全裝備 （如防護(hù)眼鏡、防毒面具等）編程人員、示教操作者和維護(hù)技術(shù)人員只有接受過關(guān)于FANUC機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)并考核合格才能進(jìn)行相關(guān)作業(yè)！要求的內(nèi)容如下：1.安全；2.點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐；3.手動(dòng)操作和視角機(jī)器人的實(shí)踐；4.編程實(shí)踐；5.自動(dòng)運(yùn)行實(shí)踐；6.機(jī)器人的構(gòu)造與功能的介紹；7.坐標(biāo)系設(shè)置介紹及實(shí)踐；8.編程概要和程序?qū)嵗慕榻B；9.自動(dòng)運(yùn)行方式的介紹；10.機(jī)器人與外部設(shè)備的接口介紹；11.故障發(fā)生時(shí)的檢查事項(xiàng)的介紹和實(shí)踐；12.定期檢查和更換消耗品的介紹；13.基本操作介紹與實(shí)踐；14.報(bào)警復(fù)位的介紹和實(shí)踐；15.備份的介紹和實(shí)踐；16.初始化設(shè)置的介紹與實(shí)踐；17.控制器的介紹與實(shí)踐；18.故障檢查事項(xiàng)的介紹與實(shí)踐；19.根據(jù)報(bào)警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹和實(shí)踐；20.伺服控制原理介紹；21.零點(diǎn)復(fù)歸的介紹與實(shí)踐；22.裝配與拆卸的介紹與實(shí)踐。1 緊急停止 急停按鈕外部急停（外部信號）2.1.3機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)備系統(tǒng)還配有 外部急停（輸入信號）如圖2-2所示，有雙鏈規(guī)格和單鏈規(guī)格兩種情形2 模式選擇開關(guān) AUTO（生產(chǎn)模式）（生產(chǎn)模式）1.操作面板有效；2.可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號來啟動(dòng)機(jī)器人程序；3.安全柵欄信號有效；4.機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行。TI（調(diào)試模式1）1.程序只能通過示教器（TP）來激活；2.機(jī)器人的運(yùn)行速度被限制在250mm/sec以內(nèi)；3.安全柵欄信號無效。T2（調(diào)試模式2）1.程序只能通過示教器（TP）來激活；2.機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行；3.安全柵欄信號無效。3 Deadman開關(guān)Deadman開關(guān)當(dāng)TP有效（ON)時(shí)，只有按好任意一個(gè)Deadman開關(guān)時(shí)，機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)。2擋（單色TP）3擋（Ipendant 彩屏TP）！4 安全裝置包括：安全柵欄（固定的防護(hù)裝置）安全門（帶互鎖裝置）安全插銷和槽 其他保護(hù)設(shè)備注意：這些設(shè)備必須有系統(tǒng)商安裝到機(jī)器人系統(tǒng)中！安全柵欄安全柵欄必須能抵擋可預(yù)見的操作及沖擊；不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險(xiǎn)源；不打開互鎖設(shè)備就無法進(jìn)入非安全區(qū)域；永久的固定在一個(gè)地方，不易移動(dòng)；不妨礙查看生產(chǎn)過程；在機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍之外留有足夠的距離；要接地！安全門和安全插銷安全門和安全插銷除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行；安全門關(guān)閉時(shí)不得觸發(fā)自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號；安全門利用安全插銷和插槽來實(shí)現(xiàn)互鎖；安全插銷和插槽必須選擇合適的物品。1.使用帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置使安全門在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)。2.使用互鎖裝置是安全門滿足：在機(jī)器人處于運(yùn)行狀態(tài)的時(shí)候打開安全門就能發(fā)送一個(gè)停止或急停信號其他保護(hù)設(shè)備其他保護(hù)設(shè)備機(jī)器人控制系統(tǒng)中必須設(shè)計(jì)滿足以下要求的保護(hù)設(shè)備：l 當(dāng)可移動(dòng)物品在操作者可觸及的范圍內(nèi)時(shí)不能被啟動(dòng)；l 一旦可動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)了，人員就不能接觸到它們；l 保護(hù)設(shè)備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調(diào)整；l 保護(hù)設(shè)備任何部件出問題都會(huì)及時(shí)阻止啟動(dòng)可動(dòng)設(shè)備或停止可動(dòng)設(shè)備；1示教和手動(dòng)機(jī)器人示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等。2.1.4 安全操作規(guī)程安全操作規(guī)程2生產(chǎn)運(yùn)行生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號。錯(cuò)誤做法：正確做法操作間隙或操作結(jié)束，您不可以把TP放在架子上：危險(xiǎn)！您可以這樣：u 安裝 在安裝機(jī)器人系統(tǒng)以后首次使用機(jī)器人操作時(shí)，應(yīng)低速進(jìn)行；然后再逐漸加快速度，并確認(rèn)是否有異常。u 操作 操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行；操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危 險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作！不得戴著手套操作機(jī)器人操作面板和示教盤（TP）！要定期備份保存數(shù)據(jù)！u 試運(yùn)行和功能測試機(jī)器人被安裝或重新擺放或機(jī)器人系統(tǒng)被更改后，必須：1.指定限制區(qū)域；2.人員限制：只有當(dāng)安全設(shè)施起作用后，人員才能進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)內(nèi)；3.安全和操作確認(rèn)：機(jī)器人已安裝好且穩(wěn)固；電氣連接正確，電源（如電壓、頻率、干涉水平等）在制定范圍內(nèi)；其他設(shè)備（如水、空氣、氣體等）連接正確，并在制定范圍內(nèi)；外部設(shè)備連接正確；限制區(qū)域內(nèi)的極限裝置（若有用）已安裝好；使用了安全保護(hù)措施；物理環(huán)境符合要求（如光、噪音、溫度、適度、大氣污染物等）；通電前，確認(rèn)通電后，確認(rèn)：開始、停止和模式選擇（包括鑰匙鎖定開關(guān)）設(shè)備功能正常；各軸轉(zhuǎn)動(dòng)及極限正常；急停電路及設(shè)備有效；可以斷開與外部電源的連接；示教和啟動(dòng)設(shè)備功能正常；安全裝置和互鎖功能正常；其他安全設(shè)備安裝到位（如禁止、警告等裝置）；減速時(shí)機(jī)器人操作正常且正常工作；自動(dòng)（正常）運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人操作正常且能在額定速度和額定負(fù)載下執(zhí)行指定任務(wù)。4.機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟：上電前檢查硬件的任何改動(dòng)；機(jī)器人系統(tǒng)的功能測試是為了確保正常的操作。u 編程編程時(shí)，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：編程前 編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護(hù)措施；檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險(xiǎn)條件；先測試示教器確保能正常操作；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報(bào)警和錯(cuò)誤；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并且處于運(yùn)行中；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。編程中編程中，只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能有TP控制）；TP正常；機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會(huì)引起危險(xiǎn)的條件；保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險(xiǎn)的設(shè)備的運(yùn)動(dòng)必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)互相干涉；機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。返回自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行前必須將被暫停的安全設(shè)施恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。u 程序確認(rèn)所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：1.低速進(jìn)行；2.必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須滿足：模式開關(guān)打到T2（必須由編程者本人操作）；由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。u 故障處理故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行；非進(jìn)入保護(hù)區(qū)不可時(shí)，必須滿足：負(fù)責(zé)故障處理的人員必須是相關(guān)的專家或接受過這方面培訓(xùn)的人員；進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用TP（Deadman開關(guān)）控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；建立安全工作步驟以降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的危險(xiǎn)。u 保存程序數(shù)據(jù) 系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；定期做文件備份；任何程序/文件被修改后，都要做好備份；保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放。u 自動(dòng)運(yùn)行只有滿足以下條件才允許自動(dòng)運(yùn)行：安全設(shè)施安裝到位并且處于運(yùn)行中；無人員在保護(hù)區(qū)內(nèi)；按照合適的安全工作步驟。u 維護(hù) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)或維修人員必須接受過必要的培訓(xùn)；要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員；應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，并根據(jù) 需要上好鎖以防止他人接通電源；在不得已需帶電作業(yè)時(shí)，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)；需更換部件時(shí)，務(wù)必先閱讀機(jī)器人維修說明書，并在理解操作步驟 的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)；進(jìn)入安全柵欄前，必須確認(rèn)沒有危險(xiǎn)后才能進(jìn)入；若在有危險(xiǎn)存在的情況下不得不進(jìn)入安全柵欄內(nèi)，則必須準(zhǔn)確把握 系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹(jǐn)慎進(jìn)入。進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟1.停止機(jī)器人系統(tǒng)；2.關(guān)閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進(jìn)入保護(hù)區(qū)域時(shí)，在進(jìn)入之前必須完成：檢查機(jī)器人系統(tǒng)，確保沒有危險(xiǎn)存在；檢查TP是否正常；排除所有故障并完成再次測試。3.進(jìn)入保護(hù)區(qū)域：（參見2.5“進(jìn)入柵欄的安全順序）；4.維護(hù)結(jié)束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護(hù)工作中斷了，則恢復(fù)至初始有效狀態(tài)；A.操作前TP電纜線是否扭曲；控制柜與外部設(shè)備是否正常；安全功能B.操作后操作結(jié)束時(shí)，恢復(fù)機(jī)器人到合適位置，然后關(guān)閉控制柜電源；清理各部件，檢查是否有損壞和裂縫；如果控制柜的通風(fēng)口和風(fēng)扇馬達(dá)積滿灰塵，擦去灰塵。日常維護(hù)謝 謝FANUC ROBOT 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程示教器的使用1）移動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動(dòng)運(yùn)行示教盒（以下簡稱TP）的作用示教盒介紹示教盒介紹:TP的種類 單色TP彩色TP液晶屏緊急停止按鈕LED指示燈ON：TP有效；OFF：TP無效。當(dāng)TP無效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。TP 操作鍵DEAD MAN 開關(guān)ON/OFF 開關(guān)此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。1單色TP介紹LED指示燈指示燈功能功能FAULT（異常）顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/O ENBL顯示信號被允許。PROD MODE (生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接收到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號時(shí)，程序開始運(yùn)行。TEST CYCLE (測試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為LOCAL，程序正在測試執(zhí)行。JOINT(關(guān)節(jié))顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ(直角)顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL (工具)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，液晶屏緊急停止按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。彩色TP介紹ON/OFF 開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無效。當(dāng)TP無效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。TP 操作鍵當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開關(guān)被按到適中位置，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開或按緊，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。DEAD MAN 開關(guān)USB portGroup keyUSB memoryUSB cameraPC特點(diǎn)：1：重量減輕，優(yōu)化重力平衡；2：支持USB 端口；3：增加了組鍵。TP操作鍵介紹操作鍵介紹:SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)與其它鍵一起執(zhí) 行特定功能行特定功能prev:顯示上一屏幕顯示上一屏幕 Disp：分屏顯示：分屏顯示STEP：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行 之間切換之間切換 RESET：清除告警：清除告警 數(shù)字符號鍵數(shù)字符號鍵 DIAG/HELP：只存在于：只存在于iPendant，顯示，顯示幫助和診斷幫助和診斷 F1-F5:功能鍵功能鍵TP操作鍵介紹操作鍵介紹:Edit：編輯和執(zhí)行：編輯和執(zhí)行 程序。程序。MENU:顯示屏幕菜單顯示屏幕菜單 Cursor 光標(biāo)鍵光標(biāo)鍵：移動(dòng)光標(biāo)：移動(dòng)光標(biāo) BACK SPACE：清除光標(biāo)之前：清除光標(biāo)之前 的字符或者數(shù)字的字符或者數(shù)字 ITEM key：選擇它所代表的項(xiàng)：選擇它所代表的項(xiàng) 用戶鍵用戶鍵 SELECT:列出和創(chuàng)列出和創(chuàng) 建程序建程序 Data：顯示各寄存器：顯示各寄存器內(nèi)容內(nèi)容 TP操作鍵介紹操作鍵介紹:NEXT：功能鍵切換。：功能鍵切換。運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)鍵鍵SPEED：速度加：速度加 減鍵減鍵ENTER：輸入數(shù)值或從菜單選擇：輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)某個(gè)項(xiàng) FWD：從前至后地運(yùn)行程序從前至后地運(yùn)行程序 COORD：選擇手動(dòng)操作：選擇手動(dòng)操作 坐標(biāo)系坐標(biāo)系 FCTN：顯示附加菜單：顯示附加菜單 HOLD：暫停機(jī)器人：暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng) BWD：從后向前地運(yùn)行程序。：從后向前地運(yùn)行程序。3 3 屏幕菜單（屏幕菜單（MENUMENU）介紹）介紹:按按MENSMENS鍵，有兩頁菜單，按鍵，有兩頁菜單，按0 0鍵翻頁鍵翻頁 MENU屏幕菜單（屏幕菜單（MENUMENU）介紹）介紹:項(xiàng)目功能UTILITIES（共用程序/功能）顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS（手動(dòng)操作功能）執(zhí)行宏指令A(yù)LARM（異常履歷）顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O（設(shè)定輸出、入信號）顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP（設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)FILE（文件）讀取或存儲(chǔ)文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER（使用者設(shè)定畫面1）顯示用戶信息SELECT（程序一覽）列出和創(chuàng)建程序EDIT（編輯）編輯和執(zhí)行程序DATA（資料）顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS（狀態(tài)）顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION（現(xiàn)在位置）顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM（系統(tǒng)設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)變量，MasteringUSER2（使用者設(shè)定畫面2）顯示KAREL 程序輸出信息BROWSER（瀏覽器）瀏覽網(wǎng)頁，只對iPendant有效4 4 功能菜單（功能菜單（FCTNFCTN）介紹）介紹:FCTNFCTN功能菜單（功能菜單（FCTNFCTN）介紹）介紹:項(xiàng)目功能ABORT（程序結(jié)束）強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD（禁止前進(jìn)/后退）使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP（改變?nèi)航M）改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT（解除等待）跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)語句處等待QUICK/FULL MENUS（簡易/全畫面切換）在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE（備份）保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN（打印當(dāng)前屏幕）打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT（打?。┐蛴‘?dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)UNSIM ALL I/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信號的仿真設(shè)置CYCLE POWER（請?jiān)賳?dòng)）重新啟動(dòng)（POWER ON/OFF）ENABLE HMI MENUS（接口有效菜單）用來選擇當(dāng)按住MENUS鍵時(shí)，是否需要顯示菜單5 SPEED 鍵鍵:速度設(shè)置：方法 一：按“+%”鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，增加1%5%到100%之間，每按一下，增加5%按“-%”鍵100%50%5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，減少1%100%到5%之間，每按一下，減少5%速度倍率100%，表示機(jī)器人在該設(shè)定的下可以運(yùn)動(dòng)的最大速度。低速(FINE)的步進(jìn)量，在直線點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為0.1mm。關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下關(guān)節(jié)每步大約移動(dòng)0.001度。微速(VIFNE)的步寬為低速所指定的十分之一。SPEED 鍵鍵:速度設(shè)置：方法 二：按“SHIFT”+“+%”鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，經(jīng)過兩次遞增 5%到100%之間，經(jīng)過兩次遞增 按“SHIFT”+“-%”鍵100%50%5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，改變1%100%到5%之間，經(jīng)過兩次遞減 速度倍率100%，表示機(jī)器人在該設(shè)定的下可以運(yùn)動(dòng)的最大速度。低速(FINE)的步進(jìn)量，在直線點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為0.1mm。關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下關(guān)節(jié)每步大約移動(dòng)0.001度。微速(VIFNE)的步寬為低速所指定的十分之一。1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。2）將控制柜面板上的斷路器置于ON。（若為R-J 3iB控制柜，還需按下操作面板上的啟動(dòng)按鈕。）Breaker斷路器斷路器2.3.2 通電關(guān)電通電通電 1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人。2）操作者面板上的斷路器置于OFF。（若為R-J 3iB控制柜應(yīng)先關(guān)掉操作面板上的啟動(dòng)按鈕，再將斷路器置于OFF。注意：注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。Breaker斷路器斷路器關(guān)電謝 謝FANUC ROBOT 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程任務(wù)4 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件（1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件1）控制柜上MODE SWITCH（模式開關(guān)）開關(guān)置在T1或T2位；2）示教器有效開關(guān)控制開關(guān)打在ON位；3）按住DEAD MAN（任意一個(gè)）；4）選擇所需要的示教坐標(biāo)；5）按住SHIFT （任意一個(gè)）；6）按住一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵。（2）點(diǎn)動(dòng)類型在機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給時(shí)，需要確定手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（點(diǎn)動(dòng)的類型）：手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系，確定了在進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式，手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系由3類。關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)（關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)（JOINT(手動(dòng)關(guān)節(jié)手動(dòng)關(guān)節(jié))）：關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)使各自的軸沿著關(guān)節(jié)坐標(biāo)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。直角點(diǎn)動(dòng)（直角點(diǎn)動(dòng)（XYZ（手動(dòng)直角）（手動(dòng)直角）：直角點(diǎn)動(dòng)，使機(jī)器人的工具中心點(diǎn)沿著用戶坐標(biāo)系或點(diǎn)動(dòng)作標(biāo)系的X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)，此外，使機(jī)器人的工具繞著世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，或者繞著用戶坐標(biāo)系、點(diǎn)動(dòng)作標(biāo)系的X、Y、Z旋轉(zhuǎn)。工具點(diǎn)動(dòng)（工具點(diǎn)動(dòng)（TOOL（手動(dòng)工具）（手動(dòng)工具）：工具點(diǎn)動(dòng)，使工具中心（TCP）沿著機(jī)器人的手腕部分所定義的工具坐標(biāo)系的X、Y、Z的軸運(yùn)動(dòng)。此外，工具點(diǎn)動(dòng)還使工具圍繞工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸回轉(zhuǎn)。（3）機(jī)器人各種運(yùn)動(dòng)的正負(fù)方向2 工業(yè)機(jī)器人中的五個(gè)坐標(biāo)系（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：J1:0J2:0J3:0J4:0J5:0J6:0（2）點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)（工具中心點(diǎn)）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。（3）世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機(jī)器人（R系列/M系列/ARCMate/LRMate）的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為：頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動(dòng)J2軸而交叉的位置。頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC：J1軸處于0位時(shí)，離開J4軸最近的J1軸上的點(diǎn)。（4）工具坐標(biāo)系這是用來定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。在沒有定義的時(shí)候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。（5）用戶坐標(biāo)系這是用戶對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時(shí)候，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。3 機(jī)器人位置狀態(tài)位置狀態(tài)當(dāng)要查看機(jī)器人當(dāng)前位置狀態(tài)時(shí)，可用POSITION屏幕。POSITION屏幕是以機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。顯示位置狀態(tài)：步驟步驟:1.按下POSN鍵。2.選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系：對于Joint坐標(biāo)系，按下F2JNT，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；J1:0.000,表示J1軸旋轉(zhuǎn)了0度對于USER坐標(biāo)系，按下F3USER，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；Frame：表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號；表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號；x、y、z表示當(dāng)前工具中心點(diǎn)在用戶坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)w、p、r分別表示工具中心點(diǎn)以X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度對于WORLD坐標(biāo)系，按下F4WORLD，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號；x、y、z表示當(dāng)前工具中心點(diǎn)在世界坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)w、p、r分別表示工具中心點(diǎn)以X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度4 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：直：直角坐角坐標(biāo)系標(biāo)系JGFRM：WORLD：USER：TOOL：用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合。選擇合適的坐標(biāo)選擇合適的坐標(biāo)：JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）JGFRM（點(diǎn)動(dòng)動(dòng)坐標(biāo)）（點(diǎn)動(dòng)動(dòng)坐標(biāo)）WORLD（全局坐標(biāo)）（全局坐標(biāo)）TOOL（工具坐（工具坐標(biāo)）標(biāo)）USER（工作坐標(biāo)）（工作坐標(biāo)）按Coord鍵：坐標(biāo)系將按下列順序變換運(yùn)動(dòng)鍵按【COORD】鍵，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的狀態(tài)欄）中顯示為 JOINT ,如圖所示。表明當(dāng)前坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。+運(yùn)動(dòng)鍵1、JOINT 關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)shift在當(dāng)前坐標(biāo)為JION狀態(tài)下，同時(shí)按【shift】和J1(+X),機(jī)器人將沿J1軸的正方向旋轉(zhuǎn)，其它軸保持不動(dòng)。同時(shí)按【shift】和J1(-X),機(jī)器人將沿J1軸的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)?！緎hift】+其他運(yùn)動(dòng)鍵，實(shí)現(xiàn)J2到J6軸的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。2、直角點(diǎn)動(dòng)-JGFRM 點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)/WORLD 全局坐標(biāo)按按【COORD】，使示教器UTILETIESHints行（彩色示教器的狀態(tài)欄）顯示為WORLD,表明當(dāng)前是以世界坐標(biāo)系來運(yùn)行。+運(yùn)動(dòng)鍵2、直角點(diǎn)動(dòng)：JGFRM 點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)/WORLD 全局坐標(biāo)shift3 工具點(diǎn)動(dòng)按按【COORD】，使示教器UTILETIESHints行（彩色示教器的狀態(tài)欄）顯示為TOOL,如圖所示，表明當(dāng)前是工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系主要用來定義TCP點(diǎn)相對位置，+運(yùn)動(dòng)鍵3 工具點(diǎn)動(dòng) TOOL 工具坐標(biāo)系shift +運(yùn)動(dòng)鍵4 USER 用戶坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUCROBOT工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程項(xiàng)目3 坐標(biāo)系設(shè)置任務(wù)1：FANUC 機(jī)器人中的坐標(biāo)系1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(joint Frame)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)置在機(jī)器人的關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿勢，以各關(guān)節(jié)的底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。圖3-1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值，處在所有軸都為00的狀態(tài)。6軸工業(yè)機(jī)器人定義了6個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)，分別為J1J6。FANUC機(jī)器人中的直角坐標(biāo)都由笛卡爾坐標(biāo)系定義。笛卡爾坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿勢，通過從空間上的笛卡爾坐標(biāo)系原點(diǎn)到刀具側(cè)的笛卡爾坐標(biāo)系原點(diǎn)(刀尖點(diǎn))的坐標(biāo)值x、y、z、和空間上的笛卡爾坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的刀具側(cè)的笛卡爾坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角w,p,r予以定義。圖3-2示出(w，p，r的含義.2 機(jī)械接口坐標(biāo)系機(jī)械接口坐標(biāo)系在機(jī)器人的機(jī)械接口(機(jī)械手腕法蘭盤面)中定義的標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系中，坐標(biāo)系被固定在機(jī)器人所事先確定的位置。工具坐標(biāo)系基于該坐標(biāo)系而設(shè)置。3 工具坐標(biāo)系（Tool Frame）工具坐標(biāo)系是用來定義刀尖點(diǎn)TCP(TOOL CENTER POINT)的位置和刀具姿勢的直角坐標(biāo)系。TCP就是指工具中心點(diǎn)。刀具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)置。未定義時(shí)，將由機(jī)械接口坐標(biāo)系替代刀具坐標(biāo)系。4 世界坐標(biāo)系(World Frame)世界坐標(biāo)系，是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系。其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置，原點(diǎn)一般在正面J1軸和J2軸的切點(diǎn)上，X軸指向前方如圖3-3所示。用戶坐標(biāo)系、JOG（點(diǎn)動(dòng)）坐標(biāo)系基于該坐標(biāo)系而設(shè)置。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。圖3-3 機(jī)器人中的坐標(biāo)4 世界坐標(biāo)系(World Frame)世界坐標(biāo)系，是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系。其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置，原點(diǎn)一般在正面J1軸和J2軸的切點(diǎn)上，X軸指向前方如圖3-3所示。用戶坐標(biāo)系、JOG（點(diǎn)動(dòng)）坐標(biāo)系基于該坐標(biāo)系而設(shè)置。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。5 用戶坐標(biāo)系（User Frame）用戶坐標(biāo)系，是用戶對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的笛卡爾坐標(biāo)系,是程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系，用戶可自己定義該坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。未定義時(shí)，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。6點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系（JOG Frame）是在作業(yè)區(qū)域中為有效地進(jìn)行笛卡爾JOG（點(diǎn)動(dòng)）而由用戶在作業(yè)空間進(jìn)行定義的笛卡爾坐標(biāo)系。只有在作為手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系而選擇了JOG坐標(biāo)系時(shí)才使用該坐標(biāo)系，因此，JOG坐標(biāo)系坐標(biāo)系的原點(diǎn)沒有特殊的含義。未定義時(shí)，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。為什么要設(shè)置坐標(biāo)系呢 從不同應(yīng)用領(lǐng)域來看，機(jī)器人大多是拿著工具(焊槍，手爪等)去工作臺上固定的點(diǎn)位加工工件。我們習(xí)慣性得取靜止的物體為參考對象，運(yùn)動(dòng)的物體取為研究對象。因此，這里我們?nèi)」ぞ邽檠芯繉ο?，工作臺為參考對象。機(jī)器人實(shí)際上就是建立了工具和工作臺的關(guān)系，這個(gè)關(guān)系也稱為位置點(diǎn)位.機(jī)器人為了表達(dá)工具和工作臺，故引入工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人的位置點(diǎn)P 2表達(dá)了工具坐標(biāo)系相對于用戶坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系。將法蘭盤中心定義為工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為+X方向，垂直法蘭向外為+Z方向，最后根據(jù)右手法則即可判定Y方向,這個(gè)坐標(biāo)系為默認(rèn)的工具坐標(biāo)系。新的工具坐標(biāo)系都是相對默認(rèn)的工具坐標(biāo)系變化得到的。AZXXZ1.工具坐標(biāo)系2.TCP:TOOL CENTER POINT，即工具中心點(diǎn)通常我們所說的機(jī)器人軌跡及速度，其實(shí)就是指TCP點(diǎn)的軌跡和速度。TCP 一般設(shè)置在手爪中心，焊絲端部，點(diǎn)焊靜臂前端等等。思考:我們已經(jīng)知道工具坐標(biāo)系是運(yùn)動(dòng)中的一個(gè)研究對象，但是它在實(shí)際調(diào)試過程中，又起到了什么作用呢?圖一、圖二的手爪姿態(tài)和位置是如何調(diào)整得到的?推測:通過大家的思考，可以得出兩個(gè)推測:推測1:要是圖一中的手爪有一個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)，使手爪直接繞著這個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)就可以了。推測2:要是圖二中有一個(gè)手爪的前進(jìn)方向就可以直接移動(dòng)過去了。結(jié)論:建立工具坐標(biāo)系的作用:1.確定工具的TCP點(diǎn)(即工具中心點(diǎn))，方便調(diào)整工具姿態(tài)。2.確定工具進(jìn)給方向，方便工具位置調(diào)整。工具坐標(biāo)系特點(diǎn):新的工具坐標(biāo)系是相對于默認(rèn)的工具坐標(biāo)系變化得到的，新的工具坐標(biāo)系的位置和方向始終同法蘭盤保持絕對的位置和姿態(tài)關(guān)系。但在空間上是一直變化的。用戶坐標(biāo)系作用定義:默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系:默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐 標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。我們已經(jīng)知道用戶坐標(biāo)系是運(yùn)動(dòng)中的一個(gè)參考對象，但是它在實(shí)際調(diào)試過程中，又起到了什么作用呢?以下五個(gè)工件放置在工作臺上，機(jī)器人該如何最快得完成每個(gè)工件抓取點(diǎn)位的調(diào)試?推測:從圖四可以看出，如果使用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0或者WORD坐標(biāo)系將很難對每個(gè)工件位置進(jìn)行調(diào)試，但如果存在某個(gè)坐標(biāo)系的兩個(gè)方向正好平行于工作臺面的話，那就方便多了。用戶坐標(biāo)系作用:1.確定參考坐標(biāo)系;2.確定工作臺上的運(yùn)動(dòng)方向，方便調(diào)試。用戶坐標(biāo)系特點(diǎn):新的用戶坐標(biāo)系是根據(jù)默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0變化得到的，新的用戶坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)相對空間是不變化的。坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)全局坐標(biāo) =默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系XZ位置指標(biāo)執(zhí)行點(diǎn)18在全局坐標(biāo)系下：XZ執(zhí)行點(diǎn)位置指標(biāo)19引入工具坐標(biāo)系概念 執(zhí)行點(diǎn)的位置20引入工具坐標(biāo)系概念 執(zhí)行點(diǎn)的方向21引入工具坐標(biāo)系概念 三點(diǎn)法與六點(diǎn)法的區(qū)別三點(diǎn)法效果：六點(diǎn)法效果：22引入用戶坐標(biāo)系概念XZ用戶坐標(biāo)23XZY工具坐標(biāo)謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程機(jī)器人系統(tǒng)軟件1 COPY復(fù)制選擇Copy 畫面步驟1進(jìn)入編輯界面，按 F5【EDCMD】移動(dòng)光標(biāo)到【Copy】（復(fù)制）項(xiàng)選擇操作畫面步驟2 按回車進(jìn)入選擇復(fù)制行畫面步驟3 按F2【SELECT】鍵，進(jìn)入指令選擇畫面，如圖,屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Move cursor to select range（按上下移動(dòng)光標(biāo)鍵選擇范圍）選中要復(fù)制的指令行畫面選擇了2,3,4行步驟4 按F2【COPY】鍵，出現(xiàn)圖4-63e畫面。這時(shí)，要復(fù)制的行已經(jīng)記錄到存儲(chǔ)器中復(fù)制行記錄到存貯后的畫面2 PASTE 粘貼步驟1 移動(dòng)光標(biāo)到所需要粘貼的行號處。如圖,第6行處。（注：插入式粘貼，不需要先插入空白行）；光標(biāo)指向需要粘貼位置步驟2 按 F4【PASTE】（粘貼），屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Paste Paste before this linebefore this line？（粘貼在該行之前？），如圖所示按paste鍵后的畫面步驟3 選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼 選選F2LOGICF2LOGIC（邏輯）（邏輯）選選F2 LOGIC（邏輯）粘貼畫面（邏輯）粘貼畫面6,7,8行為新粘貼的行粘貼了位置數(shù)據(jù)與位置編號選 F3 POS-ID（位位置置號號碼碼）選選 F4F4POSITIONPOSITION（位置資（位置資料）料）更新了位置編號的粘貼畫面未示教位置數(shù)據(jù)倒序插入畫面按【NEXT】（下一頁）顯示下一個(gè)功能鍵菜單，如圖4-65.屏幕下方會(huì)出現(xiàn)Paste reversed order before this line?(在該行前顛倒順序粘貼?)F1 R-LOGIC（倒序邏輯）在光標(biāo)杭前，動(dòng)作指令中的位置編號為（位置尚未示教）的狀態(tài)下，按照復(fù)制源指令相反的順序插入F2 R-POS-ID（倒序位置編號）粘貼的指令和復(fù)制的指令順序相反相反順序插入畫面在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置編號及格式保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼的指令和復(fù)制的指令順序相反，更改了動(dòng)作動(dòng)作指令的動(dòng)作類型與動(dòng)作速度RM-POS-ID貼后畫面F3 RM-POS-ID（倒序動(dòng)作位置編號）在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置編號保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。為了使動(dòng)作與復(fù)制源的動(dòng)作完全相反，更改各動(dòng)作指令的動(dòng)作類型、動(dòng)作速度F4 R-POS（倒序位置數(shù)據(jù)）粘貼的指令和復(fù)制的指令順序相反，并反向修改了位置編號倒序位置數(shù)據(jù)粘貼畫面在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。粘貼的指令和復(fù)制的指令順序相反，更改了動(dòng)作動(dòng)作指令的動(dòng)作類型與動(dòng)作速度，并更新了位置編號 倒序動(dòng)作位置數(shù)據(jù)粘貼畫面F5 RM-POS（倒序動(dòng)作位置數(shù)據(jù)）在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入。為了使動(dòng)作與復(fù)制源的動(dòng)作完全相反，更改各動(dòng)作指令的動(dòng)作類型、動(dòng)作速度謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程初識工業(yè)機(jī)器人任務(wù)任務(wù)1 1 了解了解工業(yè)機(jī)器人定義工業(yè)機(jī)器人定義美國工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)(RIA)的定義:機(jī)器人是設(shè)計(jì)用來搬運(yùn)物料、部件、工具或?qū)ｉT裝置的可重復(fù)編程的多功能操作器，并可通過改變程序的方法來完成各種不同任務(wù)。日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）的定義：工業(yè)機(jī)器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠完成各種移動(dòng)來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器”。德國標(biāo)準(zhǔn)(VDI)中的定義:工業(yè)機(jī)器人是“具有多自由度的、能進(jìn)行各種動(dòng)作的自動(dòng)機(jī)器，它的動(dòng)作是可以順序控制的、軸的關(guān)節(jié)角度或軌跡可以不靠機(jī)械調(diào)節(jié)，而由程序或傳感器加以控制。工業(yè)機(jī)器人具有執(zhí)行器、工具及制造用的輔助工具，可以完成材料搬運(yùn)和制造等操作”任務(wù)任務(wù)1 1 了解了解工業(yè)機(jī)器人定義工業(yè)機(jī)器人定義國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）對工業(yè)機(jī)器人定義為：“是一種能自動(dòng)控制?？芍貜?fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，來完成各種作業(yè)”目前國際上大都遵循ISO所下的定義。工業(yè)器件人的發(fā)展工業(yè)器件人的發(fā)展國際上第一臺工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品誕生于20世紀(jì)60年代，當(dāng)時(shí)其作業(yè)能力僅限于上、下料這類簡單的工作。直到20世紀(jì)80年代，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)才得到了巨大的發(fā)展，成為機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)里程碑，1980年被稱為“機(jī)器人元年”。為滿足汽車行業(yè)蓬勃發(fā)展的需要，這個(gè)時(shí)期開發(fā)出點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、噴涂機(jī)器人以及搬運(yùn)機(jī)器人這四大類型的工業(yè)機(jī)器人，其系列產(chǎn)品已經(jīng)成熟并形成產(chǎn)業(yè)化規(guī)模，有力地推動(dòng)了制造業(yè)的發(fā)展。為了進(jìn)一步提高產(chǎn)品質(zhì)量和市場競爭力，裝配機(jī)器人及柔性裝配線又相繼開發(fā)成功。1.1.21.1.2工業(yè)器件人的發(fā)展工業(yè)器件人的發(fā)展進(jìn)人20世紀(jì)80年代以后，裝配機(jī)器人和柔性裝配技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，并進(jìn)人一 個(gè)大發(fā)展時(shí)期。現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人已發(fā)展成為一個(gè)龐大的家族，并與數(shù)控（CN)、可編程控制器(PLC)一起成為工業(yè)自動(dòng)化的三大技術(shù),應(yīng)用于制造業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域之中。謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT 任務(wù)任務(wù)2 2 了解了解工業(yè)機(jī)器人的組成及其技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的組成及其技術(shù)參數(shù)1.2.1 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人的組成。如圖，一臺完整的工業(yè)機(jī)器人由以下幾個(gè)部分組成:操作機(jī)（本體），驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及可更換的末端執(zhí)行器1操作機(jī)（機(jī)器人本體）操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，即通常說的機(jī)器人本體，是用來完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)械。它因作業(yè)任務(wù)不同而有各種結(jié)構(gòu)形式和尺寸。工業(yè)機(jī)器人的“柔性”除體現(xiàn)在其控制裝置可重復(fù)編程方面外，還和機(jī)器人操作機(jī)的結(jié)構(gòu)形式有很大關(guān)系。機(jī)器人中普遍采用的關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，其有類似人體腰、肩和腕等的仿生結(jié)構(gòu)。2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指驅(qū)動(dòng)操作機(jī)運(yùn)動(dòng)部件動(dòng)作的裝置，也就是機(jī)器人的動(dòng)力裝置。機(jī)器人使用的動(dòng)力源有：壓縮空氣、壓力油和電能。因此相應(yīng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置就是氣缸、油缸和電機(jī)。這些驅(qū)動(dòng)裝置大多安裝在操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件上，所以要求它的結(jié)構(gòu)小巧緊湊、重量輕、慣性小、動(dòng)作平穩(wěn)。3控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)器人的“大腦”，它通過各種控制電路硬件和軟件的結(jié)合來操縱機(jī)器人，并協(xié)調(diào)機(jī)器人與生產(chǎn)系統(tǒng)中其他設(shè)備的關(guān)系。普通機(jī)器設(shè)備的控制裝置多注重自身動(dòng)作的控制。而機(jī)器人的控制系統(tǒng)還要注意建立自身與作業(yè)對象之間的控制聯(lián)系。一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)除了作業(yè)控制器和運(yùn)動(dòng)控制器外，還包括控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的伺服控制器以及檢側(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器反饋部分?，F(xiàn)代機(jī)器人控制裝置可由可編程控制器、數(shù)控控制器或計(jì)算機(jī)構(gòu)成?？刂葡到y(tǒng)是決定機(jī)器人功能和水平的關(guān)鍵部分，也是機(jī)器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展最快的部分。4末端執(zhí)行器工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是指連接在操作腕部的直接用于作業(yè)的機(jī)構(gòu)。它可能是用于抓取搬運(yùn)的手部(爪)，也可能是用于噴漆的噴槍，用的砂輪以及檢查用的測量工具等。工業(yè)機(jī)器人操作臂的手腕上有用于連接各種末端執(zhí)行器的機(jī)械連接口，按作業(yè)內(nèi)容選擇的不同手爪或工其就裝在其上，這進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人作業(yè)的柔性。1.2.21.2.2工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度、工作精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力等1)自由度自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器(手爪)的開合自由度。如.表1-2所示的單自由度關(guān)節(jié)通常實(shí)現(xiàn)平移、回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人就叫做冗余自由度機(jī)器人。亦可簡稱冗余度機(jī)器人。2）定位精度和重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人的工作精度主要指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度也稱絕對精度，是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度(或簡稱重復(fù)精度)，是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差來表示。它是衡量一系列差值的密集度，即重復(fù)度。3）工作范圍工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。因?yàn)槟┒藞?zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，工作范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在執(zhí)行某種作業(yè)時(shí)可能會(huì)由于存在手部不能到達(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。4）最大工作速度最大工作速度，有的廠家指主要自由度上最大的穩(wěn)定速度。有的廠家指手臂末端最大的合成速度。通常都在技術(shù)參數(shù)中加以說明，很明顯，工作速度越高，工作效率越高，但是。工作速度越高就要花費(fèi)更多的時(shí)間去升速或降速，或者對機(jī)器人最大加速度的要求更高。5)承載能力承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括了機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。M-10iA主要技術(shù)參數(shù)模式關(guān)節(jié)型控制軸數(shù)6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）安裝形式地面安裝運(yùn)動(dòng)范圍J1340/360degJ4380degJ2250degJ5280degJ3455degJ6720deg最大運(yùn)動(dòng)速度J1210deg/sJ4400deg/sJ2190deg/sJ5400deg/sJ3210deg/sJ6600deg/s允許的最大扭矩J42.2kgf.m允許的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J40.63kg.m2 J52.2kgf.mJ50.63kg.m2 J61.0kgf.mJ60.15kg.m2最大負(fù)重手腕部最大負(fù)載12KgJ3臂部12kg驅(qū)動(dòng)方式交流伺服驅(qū)動(dòng)重復(fù)精度0.08mm自重130kg安裝環(huán)境環(huán)境溫度：0 to 45 振動(dòng)：0.5 G(4.9m/s2)以下環(huán)境濕度：一般要求低于75%RH，無霜凍，結(jié)露，短時(shí)間（一個(gè)月內(nèi)）可在95%RH以下環(huán)境工作 M-10iA機(jī)器人本體配置Item/名稱Specification/配置1Wrist flange(ISO)/法蘭盤(ISO)Standard Type/標(biāo)準(zhǔn)型2Transportation tool /搬運(yùn)工具 Eyebolt/運(yùn)輸?shù)醐h(huán)3Mechanical mastering mark/零位標(biāo)簽Scribe mark/機(jī)械劃線零位表示4Axis limitation/軸限位J1軸5Robot connection cable/機(jī)器人連接電纜 Non-Flex 7m/非柔性電纜7米6Robot mechanical cable(Base to J3)機(jī)器人機(jī)體內(nèi)電纜（底座到J3軸）Air2/氣管(2根)EE/EE信號線8進(jìn)8出R-30iB_ContorllerMate型控制箱體（M-10iA）控制軸卡支持最多24根軸，且可通過輔助軸卡支持最多36根軸可快速更換的放大器（小于5分鐘）彩色，具網(wǎng)絡(luò)瀏覽功能，易于編程且可自定義用戶界面的iPendant多樣的I/O連接方式針對各種應(yīng)用的豐富Item/名稱名稱Specification/配置配置1 Cabinet/箱體R-30iB控制柜 Mate柜體（三相電源）2 Main Board/主板Main board A(Standard)/標(biāo)準(zhǔn)主板4 CPU Card /CPU卡CPU card Standard(DRAM 64MB)5 FROM&SRAM Card/內(nèi)存卡64MB FROM/2MB SRAM6 Axes servo card/軸控制卡Axes control card 6 axes(Standard)/6軸控制軸卡7 Servo Amplifier/伺服放大器6 axes servo amplifier/6軸伺服放大器8 Ports for file transfer/文件傳輸端口CF card interface+USB port/CF卡接口+USB接口9 Back Panel/背板槽2 slot/2槽10 Communication/通訊Peripheral cable Direct in(DI/DO=28/24)Main Board 10m(Open Air)/主板IO通訊（28進(jìn)24出）11 Teach pendant/示教盒iPendant with USB port/帶USB接口的彩色示教盒任務(wù)任務(wù)3 3 了解了解工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用1.3.1 1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的分類1按作業(yè)用途分類依據(jù)工業(yè)機(jī)器人具體的作業(yè)用途?？煞譃辄c(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、涂膠機(jī)器人以及裝配機(jī)器人等。1.3.1 1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的分類2按操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)分類按工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)把機(jī)器人區(qū)分為直角坐標(biāo)式機(jī)器人、極(球)坐標(biāo)式機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人，如圖3所示。另外，還有少數(shù)復(fù)雜的機(jī)器人是采用以上方式組合的組合式機(jī)器人。1.3.1 1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的分類3按機(jī)器人的負(fù)荷和工作范圍分類大型機(jī)器人-負(fù)荷為110kN，工作空間為10m3中型機(jī)器人-負(fù)荷為101000N，工作空間為110m3小型機(jī)器人-負(fù)荷為1100N，工作空間為0.11m3超小型機(jī)器人-負(fù)荷為小于1N，工作空間小于0.1m3以上所謂負(fù)荷是指機(jī)器人在規(guī)定的性能條件下，機(jī)器人所能搬移的質(zhì)量，其中包括了機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。4按機(jī)器人具有的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)分類機(jī)器人的自由度數(shù)的定義:操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)部件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目之和。這種運(yùn)動(dòng)只有兩種形態(tài):直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人腕部的任何復(fù)雜運(yùn)動(dòng)都可由這兩種運(yùn)動(dòng)來合成。工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)一般為2-7個(gè)，簡易型的為2-4個(gè)自由度，復(fù)雜型的為5-7個(gè)自由度。自由度數(shù)越多，機(jī)器人的“柔性”越好，但結(jié)構(gòu)和控制也就越復(fù)雜。5 按機(jī)器人控制系統(tǒng)的編程方式分類直接示教工人手把手示教或示教盒示教;離線示教(或離線編程)不對實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境生成示教數(shù)據(jù)。間接地對機(jī)器人進(jìn)行示教6 按機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制方式分類點(diǎn)位控制機(jī)器人只控制到達(dá)某些指定點(diǎn)的位置精度，而不控制其運(yùn)動(dòng)過程。連續(xù)軌跡控制機(jī)器人對運(yùn)動(dòng)過程的全部軌跡進(jìn)行控制。7 根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式分類將驅(qū)動(dòng)器劃分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)裝置8其他分類 在工業(yè)發(fā)展史上還有一種按其發(fā)展階段對機(jī)器人進(jìn)行分類第一代機(jī)器人-不具備傳感器反饋信息的機(jī)器人.如固定程序的機(jī)械手或主從式操作機(jī)。從嚴(yán)格意義上講，這類設(shè)備不是機(jī)器人而是機(jī)械手，第二代機(jī)器人-具有傳感器反饋信息的可編程的示教再現(xiàn)式機(jī)器人。目前在工業(yè)應(yīng)用中占統(tǒng)治地位。第三代機(jī)器人-即智能機(jī)器人。它除有內(nèi)部反饋信息外，還裝有各種檢測外部環(huán)填的傳感器，使機(jī)器人可識別，判斷外部條件，對自身的動(dòng)作做出規(guī)劃，合理高效地完成作業(yè)。任務(wù)任務(wù)4 4 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)1.4.11.4.1坐標(biāo)系坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng)正方向的定義笛卡爾坐標(biāo)系定義笛卡爾坐標(biāo)系定義1絕對坐標(biāo)系絕對坐標(biāo)系絕對坐標(biāo)系是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無關(guān)，以地球?yàn)閰⒄障档墓潭ㄗ鴺?biāo)系，參看圖1-8。符號：O0X0Y0Z0;原點(diǎn)：O0 絕對坐標(biāo)系的原點(diǎn)O0是由用戶根據(jù)需要來確定。+Z0軸與重力加速度的矢量共線，但其方向相反。+X0軸是根據(jù)用戶的使用要求來確定。3機(jī)械接口坐標(biāo)系機(jī)械接口坐標(biāo)系 機(jī)械接口坐標(biāo)系是以機(jī)械接口為參照系的坐標(biāo)系。機(jī)械接口坐標(biāo)系符號：OmXmYmZm;原點(diǎn)Om機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)OM是機(jī)械接口的中心。+Zm軸的方向，垂直于機(jī)械接口中心，并由此指向末端執(zhí)行器。+Xm軸是由機(jī)械接口平面和X1、Z1平面（或平行于X1、Z1的平面）的交線來定義的。同時(shí)機(jī)器人的主、副關(guān)節(jié)軸處于運(yùn)動(dòng)范圍的中間位置。當(dāng)由于機(jī)器人的構(gòu)造不能實(shí)現(xiàn)此約定時(shí)，應(yīng)由制造廠規(guī)定主關(guān)節(jié)軸的位置。+Xm軸的指向是遠(yuǎn)離Z1軸。4 工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系是以安裝在機(jī)械接口上的末端執(zhí)行器為參照系的坐標(biāo)系。符號：OtXtYtZt；原點(diǎn)Ot是工具中心點(diǎn)（TCP）,見圖1-10：+Zt軸與工具有關(guān)，通常是工具的指向。+Yt軸軸在平板式夾爪型夾持器夾持時(shí)（見GB/T 19400-2003）,+Yt是在手指運(yùn)動(dòng)平面的方向。5 關(guān)節(jié)座標(biāo)系關(guān)節(jié)座標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，即為每個(gè)軸相對原點(diǎn)位置的絕對角度。參看圖1-11；關(guān)節(jié)座標(biāo)系和X-Y軸設(shè)置的平面有關(guān)。符號：OiXiYiZi(i=1,2,3)原點(diǎn)Oi：第i個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)Oi在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，且到i-1個(gè)關(guān)節(jié)軸的距離ai-1最短。+Zi軸：指離原點(diǎn)Oi，朝向i關(guān)節(jié)線上的Oi點(diǎn)，且第i關(guān)節(jié)軸線到i+1個(gè)關(guān)節(jié)軸線的距離最短。+Xi軸：+Xi軸的方向由原點(diǎn)開始，指向?yàn)镺i-1到Oi的方向。1.4.2 1.4.2 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)1.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)有移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)兩種。（1）移動(dòng) 末端執(zhí)行器的移動(dòng)是以基座坐標(biāo)系作參照而確定的。其方向指定如下：+X或-X是沿著或平行于X1軸；+Y或-Y是沿著或平行于Y1軸；-Z是沿著或平行于Z1軸；(2）轉(zhuǎn)動(dòng) A、B、C分別被定義為圍繞平行于坐標(biāo)軸X、Y和Z軸的獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)。一般轉(zhuǎn)動(dòng)是由獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的組合來表達(dá)的。關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人的正負(fù)運(yùn)動(dòng)+Z或方向確認(rèn)示意如圖1-12所示。1.4.3機(jī)器人位置控制工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有如下特點(diǎn):工業(yè)機(jī)器人有若干個(gè)關(guān)節(jié)，典型工業(yè)機(jī)器人有五六個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)伺服系統(tǒng)控制，多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)要求各個(gè)伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)是要求末端工具進(jìn)行空間點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，需要進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算。工業(yè)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。運(yùn)動(dòng)控制目前的機(jī)器人多采用分布式計(jì)算機(jī)控制，分為兩個(gè)層次。第一層次為伺服控制器，每個(gè)關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)配置一套伺服控制器，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的位移、速度、加速度及力矩的閉環(huán)控制;第二層次也稱上位計(jì)算機(jī)，負(fù)責(zé)軌跡點(diǎn)的生成、人機(jī)交互及其他一些管理任務(wù)，如圖1-13示在機(jī)器人軌跡插補(bǔ)方面，有定時(shí)插補(bǔ)和定距插補(bǔ)兩種方法。定時(shí)插補(bǔ)：定距插補(bǔ)：直線插補(bǔ)：圓弧插補(bǔ)：謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT