《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件
工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程判斷選擇控制指令1 條件比較指令 IFIF (variable)(operator)(value)(Processing)變量 運(yùn)算符 值 行為可以通過邏輯運(yùn)算符“or”（或）和“and”（與）將多個(gè)條件組合在一起，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行中使用。例如：IF 條件and（條件）and（條件）是正確的IF 條件and（條件）or（條件）是錯(cuò)誤的RiI/O =Constant(常數(shù))RiON(1)OFF(0)JMP LBLiCall(program)（1）條件比較指令格式Eg:1IF R13,JMP LBL1如果滿足 R1 的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。Eg:2IF DI1=ON,CALL TEST如果滿足 DI1 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。Eg:3IF R1=3 OR DI1=ON,CALL TEST2如果滿足 R1 的值大于等于3或DI1 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。（2）IF指令應(yīng)用實(shí)例 循環(huán)條件控制如圖所示，要機(jī)器人，從HOME位出發(fā)，完成下圖軌跡六次后回HOME位。請(qǐng)編程。PROG31：J PR1：HOME 1000mm/sec FINE2：R1=0 /存儲(chǔ)器清零3：LBL1 /標(biāo)簽14：L P1 1000mm/sec FINE5：L P2 1000mm/sec FINE6：L P3 1000mm/sec FINE7：L P4 1000mm/sec FINE8：R1=R1+1 /計(jì)算運(yùn)行次數(shù)9：IF R1Constant無無Ri=RiTIMEROUTLBLiAI/AO=ONGI/GO=OFFDI/DOUI/UO(2)指定時(shí)間待命指令指定時(shí)間待命指令 WAIT (時(shí)間）使程序的執(zhí)行在指定時(shí)間內(nèi)待命例：1：WAIT 2.00sec /等待2秒后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行。2：WAIT R1 /等待時(shí)間為R1中的值。條件待命指令條件待命指令WAIT (條件)（處理）在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行待命。超時(shí)的處理通過如下方法來指定。沒有任何指定時(shí)，在條件得到滿足前，程序一直處于等待狀態(tài)。Timeout，LBLi，若系統(tǒng)設(shè)定畫面上的“14 WAIT timeout”中所指定的時(shí)間內(nèi)條件沒有得到滿足，程序就向標(biāo)簽轉(zhuǎn)移。（3）寄存器條件等待指令寄存器條件等待指令，對(duì)寄存器的值和另一方的值進(jìn)行比較，在條件得到滿足之前一直等待狀態(tài)。如 3：WAIT R21 TIMEOUT,LBL1 4：WAIT RR1=200（4）I/O條件待命指令I(lǐng)/O條件等待指令，對(duì)I/O的值和另外一方的值進(jìn)行比較，在條件得到滿足之前一直等待。例如 WAIT DI2OFF TIMEOUT,LBL1 WAIT RIR1=R1 WAIT DI1=ON 3、等待超時(shí)應(yīng)用實(shí)例圖5-17為機(jī)床上下料的工作流程圖，請(qǐng)根據(jù)流程圖要求示教程序。機(jī)床門打開信號(hào)為DI101=ON，DO100為機(jī)器人取件結(jié)束發(fā)出的信號(hào)。1:J PR1:HOME 100%FJINE2:L P1 2000mm/sec CNT503:L P2 2000mm/sec FINE /到達(dá)取件位 4：$WAITTIMOUT=200 /設(shè)置超時(shí)時(shí)間：200*10msec=2sec5：WAITDI101=ON,TIMEOUT LBL999 /等待機(jī)床門打開，超時(shí)轉(zhuǎn)向報(bào)警6：CALL UL_MC1 /調(diào)用機(jī)床內(nèi)取件程序7：DO100=ON /取件結(jié)束信號(hào)8：END9：LBL99910：L P12000mm/sec CNT50 /按原來路徑退回11：L PR1:HOME2000mm/sec FINE /回HOME位置12：ULAM1 /用戶報(bào)警END謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
收藏
編號(hào)：64238431
類型：共享資源
大?。?span id="tqq0hgx" class="font-tahoma">29.37MB
格式：ZIP
上傳時(shí)間：2022-03-21
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）
工業(yè)
機(jī)器人
現(xiàn)場(chǎng)
編程
FANUC
黃忠慧
配套
PPT
課件
- 資源描述：
-
《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請(qǐng)勿作他用。