《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程I/O信號指令DI/DO信號1 Ri=DIi指令指令Ri=DIi指令，將數(shù)字輸入的狀態(tài)（ON=1，OFF=0）存貯到寄存器中。Ri中，i的取值為0200。DIi中i為數(shù)字輸入信號編號。例如：1:R1=DI1 2:RR3=DIR42 DOi=ON/OFF 指令指令DOi=ON/OFF指令，發(fā)出或關(guān)閉所指定的數(shù)值輸出信號 Value=ON 發(fā)出信號 Value=OFF 關(guān)閉信號例如 3:DO1=ON 4:DOR3=OFF3 DOi=PULSE,(Width)DOi=PULSE,(Width)指令，僅在所指定的時間內(nèi)接通而輸出所指定的數(shù)字輸出。在沒有指定時間的情況下，輸出脈沖寬度$DEFPULSE(單位0.1sec)所指定。Width=脈沖寬度（0.1 to 25.5秒）例如 5:DO1=PULSE 6：DO2=PULSE,0.2sec 7：DOR3=PULSE，1.2sec4 DOi=Ri指令指令DOi=Ri指令，根據(jù)所指定的寄存器的值，接通或斷開所指定的數(shù)字輸出信號，若寄存器的數(shù)值為0，就斷開。若是0以外的值就接通。例如 8：DO1=R2 9：DOR5=RR1機器人輸入/輸出RIi/ROi指令機器人輸入RI和機器人輸出RO信號，是用戶可以控制的輸入輸出信號。1 Ri=RIi指令Ri=RIi指令,將機器人的輸入狀態(tài)，（ON=1，OFF=0）存儲到寄存器中。例如 1：R1=RI1 2：RR3=RIR42 ROi=ON/OFF指令ROi=ON/OFF指令，接通或斷開所指定的機器人數(shù)字輸出信號。例如 3：RO1=ON 4：ROR3=OFF3 ROi=PULSE,時間ROi=PULSE,(時間)指令，僅在所指定的時間內(nèi)接通輸出信號。在沒有指定時間的情況下，脈沖輸出$DEFPULSE(單位0.1sec)所指定。Width=脈沖寬度（0.1 to 25.5秒）5：RO1=PULSE 6：RO2=PULSE,0.2sec 7：ROR3=PULSE，1.2sec4 ROi=Ri指令ROi=Ri指令，根據(jù)所指定的寄存器的值，接通或斷開所指定的數(shù)字輸出信號，若寄存器的數(shù)值為0，就斷開。若是0以外的值就接通。例如 8：RO1=R2 9：ROR5=RR1畫面1如何在程序中加入信號指令？步驟：1）進入編輯界面；2）按 F1 INST（指令）鍵（畫面1）；3）選擇I/O（信號），按ENTER（回車）鍵確認（畫面2）；4）選擇所需要的項,按 ENTER（回車）鍵確認；5）根據(jù)光標位置輸入值或選擇相應(yīng)的項并輸入值即可。畫面2I/O指令的應(yīng)用實例搬運工件如圖5-11所示，將工件從A搬到B位。機器人從HOME點出發(fā)，經(jīng)P1到P2，抓取工件，再過P1 P3 到P4點，將工件放下。請用示教器示教程序。其中RO1是機器人輸出信號，當RO1=ON，抓手動作，抓起工件。當RO1=OFF，抓手松開，放下工件。PROG21：J PR1:HOME 100%FINE2：L P1 2000mm/sec CNT50手抓動作，抓取工件3：L P2 2000mm/sec Fine 4：RO1=ON5：WAIT 0.5sec6：L P1 2000mm/sec CNT507：L P3 2000mm/sec CNT508：L P4 2000mm/sec FINE手抓動作，放置工件9：RO1=OFF 10：WAIT 0.5sec11：L P3 2000mm/sec CNT5012：L PR1:HOME 2000謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）
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