《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

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直線動作：直線動作直線動作是以線性方式，對動作開始點到結(jié)束點的工具中心移動軌跡進行控制的一種方法。在對結(jié)束點進行進行示教時記錄動作類型。直線移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、sec、msec中予以選擇。將開始點和目標(biāo)點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制回轉(zhuǎn)動作回轉(zhuǎn)動作是指使用直線動作，使工具的姿勢從開始點到結(jié)束點，以刀尖點為中心旋轉(zhuǎn)的一種移動方法。將開始點和目標(biāo)點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制。移動速度以deg/sec予以指定。移動軌跡（工具中心點移動的情況下）通過線性方式進行控制。3）C Circular 圓弧運動：圓弧動作是動作開始點通過經(jīng)由點到結(jié)束點以圓弧方式對工具中心點移動軌跡進行控制的一種移動方法。其在一個指令在一個指令中對經(jīng)由點和目標(biāo)點進行示教中對經(jīng)由點和目標(biāo)點進行示教。圓弧移動的速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以選擇。將開始點、經(jīng)由點、目標(biāo)點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制。4）C 圓弧動作 A圓弧動作指令下，需要在一行中示教兩個位置，即經(jīng)由點和終點。C圓弧動作指令下，一行中只示教一個位置。由連續(xù)的三 個C圓弧動作指令生成的圓弧的同時進行圓弧動作。如圖所示。1：J P1 100%FINE2：J P2 50%FINE3：J P3 50%FINEEND1：L P1 2000mm/sec FINE2：L P2 1000mm/sec FINE3：L P3 1000mm/sec FINEEND1：L P1 2000mm/sec FINE2：C P2 P3 1000mm/sec CNT100ENDP1P2P3P1P2P311關(guān)節(jié)運動直線運動圓弧運動（2）位置數(shù)據(jù)類型1）P :一般位置一般位置 Eg:J P 1 100%FINE2）PR :位置寄存器位置寄存器 Eg:J PR 1 100%FINE（）速度單位對應(yīng)不同的運動類型速度單位不同：對應(yīng)不同的運動類型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec（4）定位類型：）定位類型：定位就是機器人工作時，定義動作指令中機器人動作結(jié)束方式。定位就是機器人工作時，定義動作指令中機器人動作結(jié)束方式。定位類型有兩種。定位類型有兩種。Eg:1:J P1 100%FINE2:L P2 2000mm/sec CNT1003:J P3 100%FINEENDFINEFINECNT(0100)CNT(0100)FINE FINE 定位定位類型：型：1:J P1 100%FINE 機器人在目標(biāo)位置停止（定位）后，向下一個目標(biāo)位置移動。CNT CNT 定位定位類型：型：2:L P2 2000mm/sec CNT50 機器人靠近目標(biāo)位置，但是不在該位置停止而向下一個位置移動。機器人靠近目標(biāo)位置到什么程度，有0100范圍內(nèi)的值來定義。指定0時，機器人在最靠近目標(biāo)位處動作，但是不在目標(biāo)位置定位而開始下一個動作。指定100時，機器人在目標(biāo)位置附近不減速而馬上向著下一個點開始動作。在運動速度一定的前提下，CNT后面的數(shù)值越小，越接近示教點，參數(shù)FINE和CNT0的效果一致。CNT 值一定時，速度越小，越接近示教點。1：J P1 100%FINE2：L P2 100%FINE3：L P3 100%FINEEND1：J P1 100%FINE2：L P2 100%CNT1003：L P3 100%FINEEND16CNT 100 CNT 50P1P2P3FINE 和CNT 區(qū)別運動速度一定運動速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜：CNT 值一定值一定 R-J3/R-J3iB 控制柜：R-J3iC 控制柜：19n：J P1 j%FINE ACC100程序行號程序行號位置指示符號位置指示符號速度單位：速度單位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值動作類型：動作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：位置數(shù)據(jù)：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置號位置號定位類型：定位類型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令(動作附加指令）動作附加指令）動作指令式l繞過工件的運動使用 CNT作為運動定位類型，可以使機器人的運動看上去更連貫。l當(dāng)機器人手爪的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當(dāng)機器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。1.用一個合適的姿態(tài)示教開始點；2.用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點；3.在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；4.不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變；20注意一：1.MOTN-023 STOP In singularity 表示機器人J5軸在或接近0度位置；2.當(dāng)示教中產(chǎn)生該報警，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J5軸調(diào)開0度的位置，按RESET鍵即可消除該報警；3.當(dāng)運行程序機器人時產(chǎn)生該報警，可以將動作指令的動作類型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點位置，也可以使用附加動作指令（Wjnt)。J5軸0度位置21J5軸0度位置注意二：奇異點（MOTN-023 STOP In singularity）：謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT 工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程動作指令示教與編輯1）示教2）修改默認(rèn)運動指令格式3)修改圓弧動作指令4）修改位置點運動指令的編輯畫面1畫面2方法一：a)將TP 開關(guān)打到ON（開）狀態(tài)；b)移動機器人到所需位置；c)按住 SHIFT 鍵+F1 POINT（教點資料）鍵；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?；1）示教畫面1畫面2注：以后通過SHIFT+POINT（教點資料）記錄的運動指令都會是當(dāng)前所選的格式。方法二：a)進入編輯界面b)按F1 POINT（教點資料），出現(xiàn)畫面1；c)移動光標(biāo)選擇合適的運動指令格式，按ENTER（回車）確認(rèn)；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當(dāng)前機器人的位置記錄下來；畫面1畫面2a)進入編輯界面；b)按F1 POINT（教點資料）出現(xiàn)畫面1；c)按F1 ED_DEF(標(biāo)準(zhǔn)指令)出現(xiàn)畫面2；d)移動光標(biāo)至需要修改的項，按F4 CHOICE（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進行修改；e)完成修改后按F5 DONE（完成）確認(rèn)修改并退出修改界面。2）修改默認(rèn)運動指令格式3)修改圓弧動作指令修改圓弧動作指令(1)將圓弧動作更改為直線動作類型將圓弧動作更改為直線動作類型將光標(biāo)移到希望修改的圓弧動作指令的動作類型，如圖a。按F4【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽，如圖b，按光標(biāo)移動鍵,將光標(biāo)指到Linear處，按neter鍵確認(rèn)后出現(xiàn)圖4-47畫面。此時圓弧指令被兩條直線動作類型指令所取代。ab兩條直線運行指令替代了原來的圓弧指令進入編輯界面；將光標(biāo)移到希望修改的直線動作指令的動作類型，按F4【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽如圖4-48a畫面。按光標(biāo)移動鍵,將光標(biāo)指到Circular處，按ENTER鍵確認(rèn)后出現(xiàn)圖4-48b畫面。(2)將直線動作更改圓弧線動作類型將直線動作更改圓弧線動作類型當(dāng)關(guān)節(jié)或直線運動被更改為圓弧運動時，圓弧終點的示教數(shù)據(jù)為空Position has been recorded to P2注：有些版本的軟件在更新位置信息時，只顯示 符號或只顯示Position has been recorded to P2（現(xiàn)在的位置P2記憶完成）。方法一:示教修改位置點 步驟:a)進入程序編輯界面；b)移動光標(biāo)到要修正的運動指令的行號處；c)示教機器人到需要的點處；d)按下SHIFT 鍵再按F5 TOUCHUP（點修正）鍵，當(dāng)該行出現(xiàn) 符號，同時屏幕下方出現(xiàn)：Position has been recorded to P2（現(xiàn)在的位置P2記憶完成）時，位置信息已更新。4）修改位置點 方法二:直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點步驟:a)進入編輯界面(畫面1)；b)移動光標(biāo)到要修正的位置號處;c)按下F5 POSITION（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2);d)按F5 REPRE（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型 Cartesian（直線）:直角坐標(biāo)系；Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)e)輸入需要的新值;f)修改完畢,按F4 DONE(完成)退回畫面1界面。畫面2畫面1P2：位置號UF：用戶坐標(biāo)系UT：工具坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過F5 REPRE 切換數(shù)據(jù)類型執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號與P點所記錄的坐標(biāo)信息一致。謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT