《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機器人,現(xiàn)場,編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程機器人的安全規(guī)程uu 應用應用可應用到以下領域中：弧焊、點焊、激光焊接；搬運、裝配、清洗；去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；各種應用所必備的功能由相應的機器人工具軟件來實現(xiàn)。2.1.1FANUC 機器人安全環(huán)境l 易燃的環(huán)境；l 有爆炸可能的環(huán)境；l 無線電干擾的環(huán)境；l 水中或高濕度環(huán)境中；l 以運輸人或動物為目的；l 攀附；l 其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下 ！不可使用機器人的場合：uu 機器人系統(tǒng)的構造機器人系統(tǒng)的構造機器人系統(tǒng)=機器人+機器人控制柜+示教器（TP）使用前必須確保以上部件的安全性！用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準備以下元件：l 安全裝置l 安全門和互鎖裝置 FANUC FANUC機器人備有與互鎖裝置相連的接口。機器人備有與互鎖裝置相連的接口。機器人應用系統(tǒng)的設計者必須根據(jù)各種安全標準來設計系統(tǒng)。機器人應用系統(tǒng)的設計者必須根據(jù)各種安全標準來設計系統(tǒng)。2.1.2 機器人作業(yè)人員及操作權限作業(yè)人員及操作權限現(xiàn)場操作員：l 打開或關閉控制柜電源l 從操作面板啟動機器人程序編程人員：l 操作機器人l 在安全柵欄內進行機器人的示教、外圍設備的調試等設備維護人員：l 操作機器人l 在安全柵欄內進行機器人的示教、外圍設備的調試等l 進行維護（修理、調整、更換）作業(yè)注意：注意：操作員不能在安全柵欄內作業(yè)；編程人員、示教操作人員及設備維護人員可在安全柵欄內作業(yè)；（安全柵欄內的作業(yè)包括：移機、設置、示教、調整、維護等。）要在安全柵欄內作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關于FANUC機器人的專業(yè)培訓！操作內容操作內容操作員操作員編程編程/示教人員示教人員維護人員維護人員打開/關閉控制柜電源選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇Remote/Local模式用示教器（TP）選擇機器人程序用外部設備選擇機器人程序在操作面板上啟動機器人程序用示教器（TP）啟動機器人程序用操作面板復位報警用示教器（TP）復位報警 在示教器（TP）上設置數(shù)據(jù)用示教器（TP）示教用操作面板緊急停止用示教器（TP）緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護示教器（TP）的維護進行機器人的操作、編程、維護時，作業(yè)人員必須至少佩戴一下安全工具：l 適合于作業(yè)內容的工作服l 安全鞋l 安全帽l 跟作業(yè)內容及環(huán)境相關的必備的其他安全裝備 （如防護眼鏡、防毒面具等）編程人員、示教操作者和維護技術人員只有接受過關于FANUC機器人的專業(yè)培訓并考核合格才能進行相關作業(yè)！要求的內容如下：1.安全；2.點動機器人實踐；3.手動操作和視角機器人的實踐；4.編程實踐；5.自動運行實踐；6.機器人的構造與功能的介紹；7.坐標系設置介紹及實踐；8.編程概要和程序實例的介紹；9.自動運行方式的介紹；10.機器人與外部設備的接口介紹；11.故障發(fā)生時的檢查事項的介紹和實踐；12.定期檢查和更換消耗品的介紹；13.基本操作介紹與實踐；14.報警復位的介紹和實踐；15.備份的介紹和實踐；16.初始化設置的介紹與實踐；17.控制器的介紹與實踐；18.故障檢查事項的介紹與實踐；19.根據(jù)報警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹和實踐；20.伺服控制原理介紹；21.零點復歸的介紹與實踐；22.裝配與拆卸的介紹與實踐。1 緊急停止 急停按鈕外部急停（外部信號）2.1.3機器人系統(tǒng)的安全設備系統(tǒng)還配有 外部急停（輸入信號）如圖2-2所示，有雙鏈規(guī)格和單鏈規(guī)格兩種情形2 模式選擇開關 AUTO（生產(chǎn)模式）（生產(chǎn)模式）1.操作面板有效；2.可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設備的I/O信號來啟動機器人程序；3.安全柵欄信號有效；4.機器人能以指定的最大速度運行。TI（調試模式1）1.程序只能通過示教器（TP）來激活；2.機器人的運行速度被限制在250mm/sec以內；3.安全柵欄信號無效。T2（調試模式2）1.程序只能通過示教器（TP）來激活；2.機器人能以指定的最大速度運行；3.安全柵欄信號無效。3 Deadman開關Deadman開關當TP有效（ON)時，只有按好任意一個Deadman開關時，機器人才可以運動。2擋（單色TP）3擋（Ipendant 彩屏TP）！4 安全裝置包括：安全柵欄（固定的防護裝置）安全門（帶互鎖裝置）安全插銷和槽 其他保護設備注意：這些設備必須有系統(tǒng)商安裝到機器人系統(tǒng)中！安全柵欄安全柵欄必須能抵擋可預見的操作及沖擊；不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險源；不打開互鎖設備就無法進入非安全區(qū)域；永久的固定在一個地方，不易移動；不妨礙查看生產(chǎn)過程；在機器人最大運動范圍之外留有足夠的距離；要接地！安全門和安全插銷安全門和安全插銷除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行；安全門關閉時不得觸發(fā)自動運行啟動信號；安全門利用安全插銷和插槽來實現(xiàn)互鎖；安全插銷和插槽必須選擇合適的物品。1.使用帶保護閘的防護裝置使安全門在危險發(fā)生前一直保持關閉狀態(tài)。2.使用互鎖裝置是安全門滿足：在機器人處于運行狀態(tài)的時候打開安全門就能發(fā)送一個停止或急停信號其他保護設備其他保護設備機器人控制系統(tǒng)中必須設計滿足以下要求的保護設備：l 當可移動物品在操作者可觸及的范圍內時不能被啟動；l 一旦可動設備啟動了，人員就不能接觸到它們；l 保護設備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調整；l 保護設備任何部件出問題都會及時阻止啟動可動設備或停止可動設備；1示教和手動機器人示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質等。2.1.4 安全操作規(guī)程安全操作規(guī)程2生產(chǎn)運行生產(chǎn)運行1）在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。錯誤做法：正確做法操作間隙或操作結束，您不可以把TP放在架子上：危險！您可以這樣：u 安裝 在安裝機器人系統(tǒng)以后首次使用機器人操作時，應低速進行；然后再逐漸加快速度，并確認是否有異常。u 操作 操作機器人前，務必確認安全柵欄內無人后才能進行；操作前，先檢查是否存在潛在危險，若存在要先排除危 險之后再進行操作！不得戴著手套操作機器人操作面板和示教盤（TP）！要定期備份保存數(shù)據(jù)！u 試運行和功能測試機器人被安裝或重新擺放或機器人系統(tǒng)被更改后，必須：1.指定限制區(qū)域；2.人員限制：只有當安全設施起作用后，人員才能進入安全保護區(qū)內；3.安全和操作確認：機器人已安裝好且穩(wěn)固；電氣連接正確，電源（如電壓、頻率、干涉水平等）在制定范圍內；其他設備（如水、空氣、氣體等）連接正確，并在制定范圍內；外部設備連接正確；限制區(qū)域內的極限裝置（若有用）已安裝好；使用了安全保護措施；物理環(huán)境符合要求（如光、噪音、溫度、適度、大氣污染物等）；通電前，確認通電后，確認：開始、停止和模式選擇（包括鑰匙鎖定開關）設備功能正常；各軸轉動及極限正常；急停電路及設備有效；可以斷開與外部電源的連接；示教和啟動設備功能正常；安全裝置和互鎖功能正常；其他安全設備安裝到位（如禁止、警告等裝置）；減速時機器人操作正常且正常工作；自動（正常）運行時，機器人操作正常且能在額定速度和額定負載下執(zhí)行指定任務。4.機器人系統(tǒng)重新啟動步驟：上電前檢查硬件的任何改動；機器人系統(tǒng)的功能測試是為了確保正常的操作。u 編程編程時，必須確保所有人員都在保護區(qū)外！若編程人員必須進入保護區(qū)內，則要按以下要求步驟來做：編程前 編程人員必須接受過關于其所要操作的機器人的專業(yè)培訓；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護措施；檢查機器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險條件；先測試示教器確保能正常操作；進入保護區(qū)前，消除所有的報警和錯誤；進入保護區(qū)前，確保所有安全設施安裝到位并且處于運行中；進入保護區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。編程中編程中，只有編程人員允許在保護區(qū)內，并且必須滿足：機器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機器人的運動能有TP控制）；TP正常；機器人系統(tǒng)不得響應任何遠程命令或會引起危險的條件；保護區(qū)內所有可能引起危險的設備的運動必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機器人運動互相干涉；機器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。返回自動運行自動運行前必須將被暫停的安全設施恢復至初始有效狀態(tài)。u 程序確認所有人員都必須在保護區(qū)外面！若必須進入保護區(qū)，則必須做到：1.低速進行；2.必須在全速狀態(tài)下檢查運動時，必須滿足：模式開關打到T2（必須由編程者本人操作）；由保護區(qū)內的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；建立安全工作步驟來降低保護區(qū)內人員的安全。u 故障處理故障處理盡可能在保護區(qū)外進行；非進入保護區(qū)不可時，必須滿足：負責故障處理的人員必須是相關的專家或接受過這方面培訓的人員；進入保護區(qū)內的人員必須且只能使用TP（Deadman開關）控制機器人運動；建立安全工作步驟以降低保護區(qū)內人員的危險。u 保存程序數(shù)據(jù) 系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；定期做文件備份；任何程序/文件被修改后，都要做好備份；保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設備要妥善存放。u 自動運行只有滿足以下條件才允許自動運行：安全設施安裝到位并且處于運行中；無人員在保護區(qū)內；按照合適的安全工作步驟。u 維護 機器人或機器人系統(tǒng)的維護或維修人員必須接受過必要的培訓；要有必要的安全措施保護維護或維修人員；應盡可能在斷開機器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進行作業(yè)，并根據(jù) 需要上好鎖以防止他人接通電源；在不得已需帶電作業(yè)時，應按下急停按鈕后再作業(yè)；需更換部件時，務必先閱讀機器人維修說明書，并在理解操作步驟 的基礎上進行作業(yè)；進入安全柵欄前，必須確認沒有危險后才能進入；若在有危險存在的情況下不得不進入安全柵欄內，則必須準確把握 系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹慎進入。進入保護區(qū)域進行維護的步驟1.停止機器人系統(tǒng)；2.關閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進入保護區(qū)域時，在進入之前必須完成：檢查機器人系統(tǒng)，確保沒有危險存在；檢查TP是否正常；排除所有故障并完成再次測試。3.進入保護區(qū)域：（參見2.5“進入柵欄的安全順序）；4.維護結束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護工作中斷了，則恢復至初始有效狀態(tài)；A.操作前TP電纜線是否扭曲；控制柜與外部設備是否正常；安全功能B.操作后操作結束時，恢復機器人到合適位置，然后關閉控制柜電源；清理各部件，檢查是否有損壞和裂縫；如果控制柜的通風口和風扇馬達積滿灰塵，擦去灰塵。日常維護謝 謝FANUC ROBOT