《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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工具坐標(biāo)系測量原理學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)理解工具坐標(biāo)系測量的定義掌握工具坐標(biāo)系測量的方法理解工具負(fù)載數(shù)據(jù)對工具坐標(biāo)系測量的影響理解工具測量的意義學(xué)習(xí)建議掌握有關(guān)工具坐標(biāo)系測量的理論知識，并手動(dòng)實(shí)踐操作，加深理解，為后續(xù)完成機(jī)器人編程操作打下良好基礎(chǔ) 工具坐標(biāo)系的定義工具坐標(biāo)系是以參照點(diǎn)創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系，這個(gè)參照點(diǎn)稱為TCP，這個(gè)坐標(biāo)系稱為工具坐標(biāo)系。它是一個(gè)直角坐標(biāo)系（笛卡爾坐標(biāo)系），其坐標(biāo)系的X軸與工具工作方向一致，隨著工具的移動(dòng)而移動(dòng)。工具坐標(biāo)系測量的定義工具坐標(biāo)系的測量是指機(jī)器人控制系統(tǒng)通過測量工具（工具坐標(biāo)系）識別工具頂尖（TCP）相對于法蘭中心點(diǎn)位于何處以及其方向如何。工具坐標(biāo)系測量原理工具坐標(biāo)系測量分幾個(gè)方面？工具坐標(biāo)系的測量主要分為2個(gè)方面：1）確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)步驟步驟步驟說明步驟說明測量方法測量方法1確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)XYZ4點(diǎn)法XYZ參照法2確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)ABC世界坐標(biāo)法ABC2點(diǎn)法或者直接輸入至法蘭中心點(diǎn)的距離值（X，Y，Z）和轉(zhuǎn)角（A，B，C），即數(shù)字輸入工具坐標(biāo)系測量步驟及測量方法說明XYZ4點(diǎn)法的測量原理將工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)（一般選擇尖端點(diǎn)或具有明顯特征的點(diǎn)），機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP。XYZ 4點(diǎn)法測量提醒：4個(gè)不同方向的法蘭位置不能在同一個(gè)平面，且距離足夠遠(yuǎn)。XYZ參照法的測量原理對一件新工具與一件已測量過的工具進(jìn)行比較測量，機(jī)器人控制系統(tǒng)比較法蘭位置，并對新工具的TCP進(jìn)行計(jì)算。XYZ參照法測量ABC世界坐標(biāo)系法原理將工具坐標(biāo)系的軸調(diào)整至平行于世界坐標(biāo)系的軸，機(jī)器人控制系統(tǒng)從而得知工具坐標(biāo)系統(tǒng)的姿態(tài)取向。ABC世界坐標(biāo)系法確定姿態(tài)可分為兩種方式進(jìn)行：5D法：只將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。該作業(yè)方向 默認(rèn)為X軸，其它軸的方向由系統(tǒng)確定。即+X工具坐標(biāo)-Z世界坐標(biāo)6D法：將所有3根軸的方向均告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。+X工具坐標(biāo)-Z世界坐標(biāo) +Y工具坐標(biāo)+Y世界坐標(biāo) +Z工具坐標(biāo)+X世界坐標(biāo) ABC 2點(diǎn)法ABC 2點(diǎn)法測量原理：通過移至X軸上一個(gè)點(diǎn)和XY平面上一個(gè)點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制器可得知工具坐標(biāo)系的軸數(shù)據(jù)。提醒：此方法適用于軸方向要求必須特別精確地確定。ABC 2點(diǎn)法進(jìn)行方向測量什么是工具負(fù)載數(shù)據(jù)？工具負(fù)載數(shù)據(jù)是指所有裝在機(jī)器人法蘭上的負(fù)載，它是另外裝在機(jī)器人上并與機(jī)器人一起移動(dòng)的質(zhì)量。包括質(zhì)量、重心位置、質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以及所屬的主慣性軸。負(fù)載數(shù)據(jù)對控制過程的影響：控制算法（計(jì)算加速度）速度和加速度監(jiān)控力矩監(jiān)控碰撞監(jiān)控能量監(jiān)控等等正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)的重要性：可以從它的高精度中收益可以使運(yùn)動(dòng)過程具有最佳的節(jié)拍時(shí)間可以使機(jī)器人達(dá)到長的使用壽命（由于磨損?。┕ぞ邷y量有何意義？1）可以圍繞工具TCP點(diǎn)改變姿態(tài)；將工具TCP靠近一固定點(diǎn)，基坐標(biāo)為工具坐標(biāo)系的情況下，手動(dòng)操作或者6D鼠標(biāo)操作機(jī)器人，不管是什么姿態(tài)，始終與固定點(diǎn)接觸。2）沿工具作業(yè)方向移動(dòng)；移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，工具TCP點(diǎn)始終沿著工具作業(yè)方向移動(dòng)。圍繞TCP點(diǎn)改變姿態(tài)沿工具作業(yè)方向移動(dòng)3）沿著TCP上的軌跡保持已編程的運(yùn)行速度；運(yùn)行程序時(shí)，工具TCP點(diǎn)的速度始終保持設(shè)定的速度。4）保持定義的姿態(tài)沿軌跡運(yùn)行。在軌跡某一點(diǎn)定義好機(jī)器人姿態(tài)，全局坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人，其工具始終保持開始的姿態(tài)沿著軌跡運(yùn)行。沿TCP上的軌跡保持設(shè)定速度運(yùn)行保持定義姿態(tài)沿軌跡運(yùn)行
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編號：64237786
類型：共享資源
大?。?span id="fnhtedi" class="font-tahoma">271.30MB
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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