《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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外部固定工具測(cè)量原理學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握外部固定工具測(cè)量原理學(xué)習(xí)建議掌握有關(guān)外部固定工具測(cè)量理論知識(shí),并動(dòng)手實(shí)踐操作,加深理解,為后續(xù)完成機(jī)器人編程操作打下良好基礎(chǔ)。外部固定工具的測(cè)定分為幾個(gè)方面?1)確定外部TCP相對(duì)于世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置。2)根據(jù)外部TCP確定該坐標(biāo)系姿態(tài)。(表示,以world為基準(zhǔn),管理外部TCP,其坐標(biāo)系等同于基坐標(biāo)系)如何確定外部TCP?確定TCP點(diǎn)的位置,需要機(jī)器人引導(dǎo)的已測(cè)工具頂尖移動(dòng)至外部工具TCP。外部固定工具的測(cè)定確定外部TCP如何確定坐標(biāo)系姿態(tài)呢?確定姿態(tài),需要將機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系校準(zhǔn)至平行于新的坐標(biāo)系。分為兩種方式:5D法:只將固定工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。該作業(yè)方向默認(rèn)為X軸,其它軸的姿態(tài)由系統(tǒng)確定。即將坐標(biāo)系調(diào)至+X新坐標(biāo)系/-Z法蘭坐標(biāo)系6D法:所有3個(gè)軸的方向都告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。即將坐標(biāo)系調(diào)至+X新坐標(biāo)系/-Z法蘭坐標(biāo)系 +Y新坐標(biāo)系/+Y法蘭坐標(biāo)系 +Z新坐標(biāo)系/+X法蘭坐標(biāo)系對(duì)坐標(biāo)系進(jìn)行平行校準(zhǔn)
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)(陳小艷)
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