《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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用固定工具手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握用固定工具手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作,具備常規(guī)操作機(jī)器人系統(tǒng)及外部固定工具進(jìn)行機(jī)器人移動(dòng)的理論知識(shí),并結(jié)合實(shí)踐操作,完成相關(guān)實(shí)訓(xùn)任務(wù)。任務(wù)描述將由機(jī)器人引導(dǎo)的工件移至外部固定工具尖點(diǎn)處,并以外部工具為基準(zhǔn),分別觀察在以下情況下機(jī)器人的移動(dòng)方向:1)Ipo模式選擇為“法蘭”模式時(shí)在工具坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人在基坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人2)Ipo模式選擇為“外部工具”模式時(shí)在工具坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人在基坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人引導(dǎo)的工件移至外部工具TCP用固定工具手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人操作步驟1)進(jìn)入“激活的基坐標(biāo)/工具”界面,工具選擇由機(jī)器人引導(dǎo)的工件“huxingban1”,基坐標(biāo)窗口選擇外部固定工具“gudinggongju”,Ipo模式選擇“法蘭”。2)點(diǎn)擊“調(diào)節(jié)量”圖標(biāo),設(shè)定手動(dòng)倍率,為安全起見(jiàn),盡量調(diào)低。進(jìn)行工具選擇和基坐標(biāo)選擇及Ipo模式選擇設(shè)定手動(dòng)倍率Ipo模式為“法蘭”模式時(shí) 在“工具坐標(biāo)系”下移動(dòng)機(jī)器人 可觀察到:機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下移動(dòng),移動(dòng)方向與由機(jī)器人引導(dǎo)的工件坐標(biāo)系方向相反。即按下移動(dòng)鍵+X,則由機(jī)器人引導(dǎo)的工件向-X方向運(yùn)動(dòng)。工具TCP在工件坐標(biāo)系原點(diǎn)機(jī)器人向相反方向運(yùn)動(dòng) 在“基坐標(biāo)系”下移動(dòng)機(jī)器人 可觀察到:機(jī)器人在外部固定工具坐標(biāo)系中移動(dòng),移動(dòng)方向與由機(jī)器人引導(dǎo)的工件坐標(biāo)系方向相同。即按下移動(dòng)鍵+X,則由機(jī)器人引導(dǎo)的工件向下運(yùn)動(dòng)。工具TCP在工件坐標(biāo)系原點(diǎn)機(jī)器人向相同方向運(yùn)動(dòng)Ipo模式為“外部工具”模式時(shí) 在“工具坐標(biāo)系”下移動(dòng)機(jī)器人 可觀察到:機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下移動(dòng),移動(dòng)方向與由機(jī)器人引導(dǎo)的工件坐標(biāo)系方向相同。即按下移動(dòng)鍵+X,則由機(jī)器人引導(dǎo)的工件向+X方向運(yùn)動(dòng)。工具TCP在工件坐標(biāo)系原點(diǎn)機(jī)器人向相同方向運(yùn)動(dòng) 在“基坐標(biāo)系”下移動(dòng)機(jī)器人 可觀察到:機(jī)器人在外部固定工具坐標(biāo)系中移動(dòng),移動(dòng)方向與由機(jī)器人引導(dǎo)的工件坐標(biāo)系方向相反。即按下移動(dòng)鍵-X,則由機(jī)器人引導(dǎo)的工件向下運(yùn)動(dòng)。工具TCP在工件坐標(biāo)系原點(diǎn)機(jī)器人向相同方向運(yùn)動(dòng)
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編號(hào):64237786
類型:共享資源
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上傳時(shí)間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)(陳小艷)
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