《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人程序的邏輯編程主要內(nèi)容掌握進(jìn)行邏輯編程的幾種指令方式。掌握進(jìn)行等待功能編程的理論知識(shí)及操作步驟。掌握進(jìn)行簡(jiǎn)單切換功能的理論知識(shí)及操作步驟。邏輯編程入門在對(duì)KUKA機(jī)器人進(jìn)行邏輯編程時(shí)，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號(hào)。OUT在程序中的某個(gè)位置上關(guān)閉輸出端。WAIT FOR與信號(hào)有關(guān)的等待函數(shù)。1.輸入端-IN2.輸出端-OUT3.時(shí)間信號(hào)TIMER4.控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲(chǔ)地址（標(biāo)記/1 比特內(nèi)存）FLAG或者CYCFLAG（如果循環(huán)式地連續(xù)分析）WAIT與時(shí)間相關(guān)的等待函數(shù)：控制系統(tǒng)根據(jù)輸入的時(shí)間在程序中的該位置上等待。等待功能的編程計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)時(shí)預(yù)先讀入運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句（操作人員不可見），以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時(shí)進(jìn)行軌跡設(shè)計(jì)。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外圍設(shè)備的指令。某些指令將觸發(fā)一個(gè)預(yù)進(jìn)停止，其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如OUT指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開）。如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。序號(hào)說(shuō)明1行6是主運(yùn)行指針位置（灰色語(yǔ)句條）2行8是觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語(yǔ)句3行10是可能的預(yù)進(jìn)指針位置（不可見）等待功能運(yùn)動(dòng)程序中的等待功能可以很簡(jiǎn)單的通過聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時(shí)間有關(guān)的等待功能和與信號(hào)有關(guān)的等待功能。1.WAIT設(shè)定一個(gè)與時(shí)間有關(guān)的等待功能，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)按編程設(shè)定的時(shí)間暫停。但是WAIT總是觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。程序舉例：機(jī)器人在P2點(diǎn)的位置上暫停運(yùn)動(dòng)2s。2.WAIT FOR設(shè)定一個(gè)與信號(hào)有關(guān)的等待功能，需要時(shí)可將多個(gè)信號(hào)（最多12個(gè)）按邏輯連接。如果添加了一個(gè)邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格中會(huì)出現(xiàn)用于附加信號(hào)和其它邏輯連接的欄。序號(hào)說(shuō)明1添加外部連接，運(yùn)算符位于加括號(hào)的表達(dá)式之間。nANDnORnEXOR添加NOTnNOTn空白用相應(yīng)的按鍵插入所需的運(yùn)算符。續(xù)表序號(hào)說(shuō)明2添加外部連接，運(yùn)算符位于加括號(hào)的表達(dá)式之間。nANDnORnEXOR添加NOTnNOTn空白用相應(yīng)的按鍵插入所需的運(yùn)算符。3等待的信號(hào)nINnOUTnCYCFLAGnTIMERnFLAG續(xù)表序號(hào)說(shuō)明4信號(hào)的編號(hào)（14096）5如果信號(hào)已有名稱則會(huì)顯示出來(lái)。僅限專家用戶組使用：通過點(diǎn)擊長(zhǎng)文本可輸入名稱，名稱可以自由選擇。6nCONT：在預(yù)進(jìn)中被查詢，預(yù)進(jìn)時(shí)間過后不能識(shí)別信號(hào)更改n空白：帶預(yù)進(jìn)停止的加工邏輯連接在應(yīng)用與信號(hào)相關(guān)的等待功能時(shí)也會(huì)用到邏輯連接。用邏輯連接可將對(duì)不同信號(hào)或狀態(tài)的查詢組合起來(lái)，如：可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。一個(gè)具有邏輯運(yùn)算符的功能始終以一個(gè)邏輯值為結(jié)果，即最后始終給出“真”（值為1）或“假”（值為0）。邏輯連接的運(yùn)算符包括：nNOT：該運(yùn)算符用于否定，即使值逆反（由“真”變?yōu)椤凹佟保﹏AND：當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式為真時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真nOR：當(dāng)連接的兩個(gè)表達(dá)式中至少一個(gè)為真時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真nEXOR：當(dāng)由該運(yùn)算符連接的表達(dá)式有不同的邏輯值時(shí)，該表達(dá)式的結(jié)果為真。有預(yù)進(jìn)和沒預(yù)進(jìn)的處理（CONT）與信號(hào)有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或沒有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會(huì)將運(yùn)動(dòng)停在某點(diǎn)，并在該處檢測(cè)信號(hào)，即該點(diǎn)不能軌跡逼近。例子：在執(zhí)行無(wú)CONT的WAIT FOR行時(shí)，P2點(diǎn)無(wú)法軌跡逼近，并且會(huì)顯示信息提示：“無(wú)法軌跡逼近”。有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的和與信號(hào)有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點(diǎn)進(jìn)行軌跡逼近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不唯一，因此無(wú)法明確確定信號(hào)檢測(cè)的準(zhǔn)確時(shí)間。除此之外，信號(hào)檢測(cè)后也不能識(shí)別信號(hào)更改。例子：在執(zhí)行CONT的WAIT FOR行時(shí)，P2點(diǎn)可進(jìn)行軌跡逼近。進(jìn)行等待功能編程的操作步驟將光標(biāo)定位到應(yīng)插入邏輯指令的行上。依次選擇菜單序列“指令”、“邏輯”、“WAIT FOR”或“WAIT”。在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。單擊“指令OK”保存設(shè)置。簡(jiǎn)單切換功能的編程簡(jiǎn)單的切換函數(shù)通過切換功能可將數(shù)字信號(hào)傳送給外圍設(shè)備，為此要使用先前相應(yīng)分配給接口的輸出端編號(hào)。信號(hào)設(shè)為靜態(tài)，即它一直存在，直至賦予輸出端另一個(gè)值。切換功能在程序中通過聯(lián)機(jī)表格實(shí)現(xiàn)：脈沖切換函數(shù)與簡(jiǎn)單的切換功能一樣，在此輸出端的數(shù)值也變化。然而，在脈沖時(shí)，于定義的時(shí)間過去之后，信號(hào)又重新取消。編程同樣使用聯(lián)機(jī)表格，在該聯(lián)機(jī)表格中給脈沖設(shè)置了一定的時(shí)間長(zhǎng)度。CONT對(duì)切換功能的影響1.無(wú)CONT如果在OUT聯(lián)機(jī)表格中去掉條目CONT，則在切換過程時(shí)必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點(diǎn)上進(jìn)行精確暫停，給輸出端賦值后繼續(xù)該運(yùn)動(dòng)。例子：在執(zhí)行OUT行前，機(jī)器人會(huì)精確暫停到P3點(diǎn)。帶CONT插入條目CONT的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停（不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止）。因此，在切換指令前，運(yùn)動(dòng)可以軌跡逼近，在預(yù)進(jìn)時(shí)發(fā)出信號(hào)。例子：在執(zhí)行OUT行前，機(jī)器人可以進(jìn)行軌跡逼近。進(jìn)行簡(jiǎn)單切換功能編程的操作步驟將光標(biāo)定位到應(yīng)插入邏輯指令的行上。依次選擇菜單序列“指令”、“邏輯”、“OUT”、“OUT”或“PULSE”。在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。單擊“指令OK”保存設(shè)置?？偨Y(jié)通過本章節(jié)的學(xué)習(xí)，掌握機(jī)器人的等待函數(shù)編程和簡(jiǎn)單的切換函數(shù)功能。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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