《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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抓爪工藝程序包主要內(nèi)容了解KUKA.GripperTech操作抓爪的使用優(yōu)點。掌握用KUKA.GripperTech對抓爪編程的使用方法。掌握在庫卡機(jī)器人上對抓爪進(jìn)行配置的操作步驟。使用KUKA.GripperTech操作抓爪使用優(yōu)點：操作 可以通過狀態(tài)鍵人工輸出抓爪狀態(tài) 編程 通過預(yù)先編制的聯(lián)機(jī)表格可對抓爪指令進(jìn)行簡單編程 配置 通過五種設(shè)定的抓爪類型或者用戶定義的 抓爪類型對抓爪進(jìn)行配置激活KUKA機(jī)器人的狀態(tài)鍵之后，可以使用狀態(tài)鍵來操作抓爪，切換狀態(tài)鍵的步驟：在主菜單中選擇配置狀態(tài)鍵抓爪機(jī)構(gòu)操作抓爪的步驟：通過狀態(tài)鍵選擇抓爪。激活運行方式T1或T2。按下確認(rèn)鍵。通過狀態(tài)鍵控制抓爪。用KUKA.GripperTech對抓爪編程使用工藝程序包KUKA.GripperTech了通過預(yù)制的聯(lián)機(jī)表格對抓爪指令進(jìn)行編程，有2條指令可供選擇：SET Gripper用于在程序中打開/關(guān)閉抓爪的指令 CHECK Gripper用于檢查抓爪位置的指令對抓爪進(jìn)行運動編程的聯(lián)機(jī)表單如下:選擇抓爪選擇抓爪的開關(guān)狀態(tài)在預(yù)進(jìn)過程中加工抓爪動作在哪執(zhí)行確定等待時間具有抓爪參數(shù)的數(shù)據(jù)組抓爪數(shù)據(jù)組的設(shè)置界面如下：在該等待時間后繼續(xù)編程設(shè)定的運動抓爪監(jiān)控：OFF-等待時間，ON-等待傳感器關(guān)于抓爪監(jiān)控的應(yīng)用特點：1）如果用ON激活了抓爪監(jiān)控，則將對已完成參數(shù)設(shè)定的傳感器進(jìn)行查詢。2）如果缺少傳感器的回應(yīng)，則將出現(xiàn)超時錯誤，可在測試運行中模擬傳感器。3）如果抓爪監(jiān)控功能未激活，則在程序繼續(xù)之前將等待設(shè)定的等待時間。抓爪監(jiān)控編程可用聯(lián)機(jī)表單進(jìn)行設(shè)置：選擇抓爪選擇抓爪的開關(guān)狀態(tài)選擇傳感器的感測時刻確定傳感器相對于運動起始點或目標(biāo)點的等待時間抓爪編程的操作步驟：1）選擇菜單序列指令GripperTech抓爪2）在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)置參數(shù)3）用指令OK鍵進(jìn)行存儲抓爪監(jiān)控編程的操作步驟：1）選擇菜單序列指令GripperTechCheck Gripper2）在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)置參數(shù)3）用指令OK鍵進(jìn)行存儲KUKA.GripperTech配置類型OUTIN狀態(tài)示例類型1242具有打開和閉合功能的簡單抓爪類型2223滑座在中位類型3223具有吸氣、吹氣、關(guān)閉功能的真空氣爪類型4323類似于類型3，但有3個控制輸出端類型5242類似于類型1，但用脈沖替代持續(xù)信號空置可任意配置抓爪編號抓爪名稱類型抓爪名稱指定輸出端編號指定輸入端編號開關(guān)狀態(tài)對抓爪進(jìn)行配置的操作步驟：1）在主菜單中選擇配置輸入/輸出端抓爪，一個窗口自動打開。2）通過繼續(xù)或者上一個選擇所需要的抓爪編號。3）需要時可更改抓爪的默認(rèn)名稱。4）在1至5之間給抓爪分配一個類型。5）分配輸入端和輸出端。6）需要時可更改狀態(tài)的默認(rèn)名稱7）用更改保存配置。總結(jié)了解KUKA.GripperTech操作抓爪的使用優(yōu)點。掌握用KUKA.GripperTech對抓爪編程的使用方法。掌握在庫卡機(jī)器人上對抓爪進(jìn)行配置的操作步驟。
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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KUKA
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