《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件

《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件 經(jīng)世智造學院 工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課程教學大綱 2017年09月 7/ 7 課程名稱 工業(yè)機器人現(xiàn)場編程 課程類別 專業(yè)核心課程（必修課） 課程學分 講課或?qū)嶒炚n時 1、課程概述 本課程為專業(yè)現(xiàn)場編程課程，課程內(nèi)容包括了操作機器人系統(tǒng)；了解各坐標系用法；指導工具標定方法與工具負載的知識；能完成零點標定；能完成基座坐標系標定；能創(chuàng)建、瀏覽、備份文件；會進行運動編程；能夠出入、刪除、修改點的位置；會進行邏輯及夾爪編程；會執(zhí)行自動模式等。本課程在專業(yè)教學和實踐工作之間起著承前啟后的橋梁作用，是工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)人才培養(yǎng)過程中重要環(huán)節(jié)，其前導、后續(xù)課程見表 1所示。 表 1 《工業(yè)機器人技術(shù)基礎》的前導、后期課程 序號 前期課程名稱 為本課程支撐的主要能力 備注 1 計算機操作與應用 為本課程學習計算機常用操作及功能提供技能支撐 必修 2 機械制圖 為本課程學習機械零件、裝配圖、工程圖、電路圖等繪制方面作理論及技能支撐 必修 3 機械設計基礎 為本課程學習機械機構(gòu)、裝置設計、零件幾何精度等知識作理論及技能支撐 必修 4 電工電子技術(shù) 為本課程中涉及的電路、PLC電氣控制等知識作技能支撐 必修 5 PLC應用技術(shù) 為本課程學習常用機電設備運動控制、控制方式等技術(shù)作理論支撐指導 必修 6 液壓與氣動技術(shù) 為本課程學習學習液壓與氣動基本回路設計、安裝、調(diào)試及使用等作理論支撐指導 必修 7 機械制造技術(shù) 為本課程中涉及的機械加工工藝、夾具設計、裝配工藝基礎等作理論支撐指導 必修 8 工業(yè)機器人技術(shù)基礎 為本課程學習工業(yè)機器人現(xiàn)場編程及操作技能作理論支撐指導 序號 后續(xù)課程名稱 需要本課程支撐的主要能力 備注 1 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成與應用 工業(yè)機器人定義、技術(shù)參數(shù)，典型的機械結(jié)構(gòu)及傳動方式，常用的傳感器類型與控制編程方式和機器人的應用等內(nèi)容，培養(yǎng)學生看懂工業(yè)器人技術(shù)文獻，識別機構(gòu)運動類型和傳動器、傳感器等的能力。 必修 2 工業(yè)機器人應用系統(tǒng)三維設計 必修 a）課程設計思路 本課程是根據(jù)企業(yè)對工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)的崗位需求和對機器人操作人員編程技能的職業(yè)能力標準為依據(jù)開發(fā)的。通過企業(yè)專家和職業(yè)院校各專業(yè)教師反復研討論證，以面向就業(yè)崗位為導向，結(jié)合工業(yè)機器人技術(shù)能力目標，對本課程進行了知識體系重構(gòu)。整個學習過程突出了職業(yè)性、實踐性和實用性的特點。教學知識點由工業(yè)機器人的開關(guān)機操作到認識示教器，再到手動操作方法、自動運行方法，學習內(nèi)容逐漸深化；教學過程由簡單的單軸運動、線性運動和重定位運動，到關(guān)鍵數(shù)據(jù)的設定方法等，學習過程循序漸進；教學模式以工作站教學以及課堂教學為主；考試和綜合考評相互結(jié)合形成較完整并實用的課程評價體系。本課程全線貫穿與企業(yè)工作所需基礎知識和實際操作技能相適應的學習過程。 b）課程內(nèi)容選取的依據(jù) 以就業(yè)為導向的職業(yè)教育，其課程內(nèi)容應以過程性知識為主、陳述性知識為輔，即以實際應用的經(jīng)驗和策略的習得為主、以適度夠用的概念和原理的理解為輔。 本實訓課程以培養(yǎng)學生分析問題、解決問題的能力和掌握其方法為宗旨，教學過程理念創(chuàng)新、內(nèi)容規(guī)范、結(jié)構(gòu)合理、形式獨特等特色。 2、課程目標 《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》是實踐性很強的課程，該課程目的是為了使學生能夠了解工業(yè)機器人的基本操作，熟悉工業(yè)機器人的常用指令及相關(guān)參數(shù)設置，鞏固并應用所學知識，達到具備綜合性應用的能力，同時通過了解自動化領域的前沿知識，能夠提高學生分析問題和解決問題的能力。本課程以六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人為研究對象，以基本操作為重點。學完本課程應達到以下三個目標： 1．知識目標 1）熟悉工業(yè)機器人的操作安全知識； 2）熟悉工業(yè)機器人的種類和功能； 3）掌握工業(yè)機器人的系統(tǒng)構(gòu)成； 4）掌握工業(yè)機器人示教器的使用； 5）掌握工業(yè)機器人坐標系相關(guān)知識； 6）掌握工業(yè)機器人功能指令相關(guān)知識； 7）熟悉工業(yè)機器人外圍設備相關(guān)知識； 8）熟悉工業(yè)機器人系統(tǒng)備份的相關(guān)知識。 2.能力目標 1）能安全規(guī)范的操作工業(yè)機器人； 2）能看懂工業(yè)機器人技術(shù)手冊； 3）能根據(jù)具體應用選擇相應的機器人坐標系； 4）能對工業(yè)機器人系統(tǒng)程序進行備份恢復； 5）能熟練手動操作工業(yè)機器人； 6）能通過示教器對工業(yè)機器人進行編程控制； 3．素質(zhì)目標 1）提高分析與解決問題的能力； 2）提高團隊協(xié)作能力； 3）提高組織管理能力； 4）具備相應崗位職業(yè)素養(yǎng)和創(chuàng)新意識。 3、課程教學內(nèi)容與學時安排 表 2 課程教學內(nèi)容與學時安排 序號 課程單元 知識能力點 學習內(nèi)容 學習目標 參考學時 編號 名稱 1 工業(yè)機器人系統(tǒng)構(gòu)成 1-1 工業(yè)機器人的分類及功能 不同種類機器人的工作領域 了解不同機器人的功能與應用領域 2 1-2 工業(yè)機器人系統(tǒng)的構(gòu)成及格部件的功能 工業(yè)機器人各部件的功能工業(yè)機器人的組成結(jié)構(gòu)、型號、主要參數(shù)與指標、應用對象 理解工業(yè)機器人組成，認識其主要參數(shù)意義 2 機器手動操作 2-1 機器人使用安全 機器人使用安全環(huán)境、安全規(guī)程 能夠規(guī)范啟動動工業(yè)機器人，能熟練進行手動操作。會進行工業(yè)機器人各部件之間的連接 8 2-2 示教器的使用 示教器操作界面的認識、各功能鍵的作用和使用方式 2-3 機器人坐標系 針對工作任務要求合理選擇不同的坐標系 2-4 控制器 控制柜常規(guī)型號與組成、控制器的組成、功能。和機器人本體的連接。 3 坐標系設置 3-1 工具坐標系 工具坐標系 機械接口坐標系及其設置方法， 激活工具坐標系 檢驗工具坐標系 能對工具坐標進行設置并激活，能建立用戶坐標系，激活并檢驗用戶坐標 20 3-2 用戶坐標系 用戶坐標及其設置方法；用戶坐標系的激活 4 機器人編程控制 4-1 編程功能使用 熟悉程序的詳細信息 行編號、程序末尾記號和自編量 能根據(jù)要求程序的創(chuàng)建、選擇、復制、執(zhí)行，會根據(jù)運動要求，編程 40 4-2 基本指令使用 學習機器人編程常用基本功能指令 4-3 特殊指令使用 學習工業(yè)機器人編程特殊功能機器人 4-4 程序的管理 學習程序創(chuàng)建、刪除、選擇、執(zhí)行、復制 5 機器人參數(shù)設定及程序管理 5-1 系統(tǒng)參數(shù)設定 熟悉工業(yè)機器人的主要系統(tǒng)參數(shù)，及參數(shù)設定的方式、 能夠通過查閱技術(shù)手冊來對機器人參數(shù)進行設定，能夠熟練掌握對程序的相關(guān)操作。 10 5-2 備份與加載方法與步驟 備份與加載的設備 備份與加載步驟 5-3 備份與加載應用 在搬運機器人系統(tǒng)中，備份程序，并實施加載 合計 80 4、教學實施 a）師資要求 ? 具有高等職業(yè)學校教師資格證書，具有機械工程及自動化或電氣自動化或信息工程專業(yè)本科及以上學歷，獲得機械類或電氣類技師及以上職業(yè)資格，并具有一年及以上的工業(yè)機器人應用系統(tǒng)開發(fā)及相關(guān)工作經(jīng)驗，對職業(yè)教育特點有較深刻的理解； ? 具有較強的組織管理能力和團隊合作精神，較強的教研、教改及專業(yè)建設工作的能力，有較強的科技創(chuàng)新、科技服務能力和過硬的實踐技能、扎實的專業(yè)基礎和寬廣的專業(yè)視野，能站在專業(yè)發(fā)展的前沿并掌握本專業(yè)及相關(guān)專業(yè)群的最新技術(shù)動態(tài)和發(fā)展趨勢。 b）教學硬件實施 教學硬件設施要求見所示。 表 3 教學硬件設施要求 設備名稱 單位 數(shù)量 備注 多媒體教室 間 1 學習工業(yè)機器人現(xiàn)場編程知識 工業(yè)機器人基礎教學工作站 套 - 3~4人一套 c）課程教學資源 表 4 參考教材 序號 目錄 主編 出版社 1 《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》 陳小艷 林燕文 高等教育出版社 2 《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程實驗指導書》 d）教學方法 在教學組織形式、教學方法與教學手段上要體現(xiàn)本課程的特殊性，由于本課程是工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)的入門課程，要使學生熟悉掌握本課程的內(nèi)容。 ? 積極運用現(xiàn)代教育技術(shù)，將多媒體課件、仿真軟件等現(xiàn)代化教學手段相結(jié)合，。 ? 應加強對學生實際職業(yè)能力的培養(yǎng)，強化實訓教學，注重案例學習來激活學生熱情，使學生在案例實訓中了解機器人工作站的工作領域與工作過程。 ? 實訓過程中，以學生小組為單元，根據(jù)每個小組的具體情況提出實訓基本要求，培養(yǎng)學生實踐動手能力，通過實訓教學，學生既能對工業(yè)機器人工作站形成一個整體概念，又對各個組成部分有較深入的認識。 e）教學評價 教學評價是指對學生學業(yè)評價。突出階段評價、目標評價、理論與實踐一體化評價。 ? 綜合評價 通過案例分析、案例講解與實操等手段，重復發(fā)揮學生的主動性與創(chuàng)造力，注重考核學生所擁有的綜合實操能力及水平。 ? 評價建議 多功能機器人基礎培訓課程學習成績評定的基本思路是注重實訓操作過程，強調(diào)對學生學習過程的控制作用，用實操過程的學習成績來代替期末考試，調(diào)動老師教和學生學的主觀能動性，將試題轉(zhuǎn)變?yōu)樵嚹?，達到使學生真正掌握知識和技能的目的。 ? 成績評定 課程學習成績由四項內(nèi)容組成：理論筆試（30%）+技能操作考試（40%）+綜合考試（20%）+職業(yè)能力（10%）=總成績（100%）。 f）課程資源開發(fā)與利用 根據(jù)課程實際、學生實際以及本課程的理論性和實踐性等特點，本課程應建設集文字教材、CAI電子課件和網(wǎng)絡教材等多種媒體教學資源為一體的立體化配套齊備教材，全套教材各司其職，以文字教材為中心，多媒體教學課件為輔，實訓操作為評價標準，共同完成教學任務，達到課程教學目標。 建立開放式工業(yè)機器人實訓中心，使之具備執(zhí)業(yè)技能考核、實驗實訓、現(xiàn)場教學的功能，將教學與培訓合一、教學與實訓合一，滿足中高職學生綜合職業(yè)能力培養(yǎng)的需求。 通過校企合作共同開發(fā)實訓課程資源，充分工業(yè)機器人行業(yè)典型企業(yè)的資源，加強校企合作，建立校內(nèi)、校外實踐活動基地，以滿足學生的實習需求，通過參觀實習單位、參與頂崗實習單位等來開展。 5、課程管理 ? 工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)建設指導委員會把握課程發(fā)展方向。 ? 教研室主任與課程負責人負責課程的整體建設、內(nèi)容的調(diào)整，保證課程的可持續(xù)發(fā)展。 ? 科任教師負責的授課，科任教師與實訓指導教師共同負責課程的實訓指導。 ? 課程負責人負責監(jiān)督課程的實施。 初識示教器學習目標掌握示教器的基本組成掌握示教器的各功能鍵的功能學習技能能夠正確指出示教器組成和各部件的功能學習目標和技能 什么是示教器smartPAD？示教器是實現(xiàn)用戶管理，進行工業(yè)機器人手動操作、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的裝置。具有工業(yè)機器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。smartPAD前部按鈕說明拔示教器按鈕 鑰匙開關(guān)緊急停止鍵3D鼠標移動鍵程序倍率鍵手動倍率鍵主菜單按鍵工藝鍵啟動鍵k逆向啟動鍵l停止鍵m鍵盤按鍵示教器smartPAD前部smartPAD背部按鈕說明 確認開關(guān) 【開始】鍵 USB接口 型號銘牌示教器smartPAD背部基座標系測量學習目標和建議學習目標理解基座標系的定義掌握測定基座標系的方法：3點法和間接法了解測定基座標系的意義基坐標測定的說明：基坐標系測定表示根據(jù)世界坐標系在機器人周圍的某一個位置上創(chuàng)建坐標系，其目的是使機器人的手動運行運動以及編程設定的位置均以該坐標系為參照。因此，例如設定的工件支座和抽屜的邊緣、貨盤或機器的外緣均可作為基準坐標系中合理的參照點?；鴺藴y定的途徑和方法：3點法間接法：當無法逼近基座原點時，例如，由于該點位于工件內(nèi)部，或位于機器人工作空間之外時，須采用間接法。此時須逼近4個相對于待測量的基坐標其坐標值（CAD數(shù)據(jù)）已知的點。機器人控制系統(tǒng)將以這些點為基礎對基準進行計算。數(shù)字輸入：直接輸入至世界坐標系的距離（X，Y，Z）和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。注：三點法測量時三個測量點不允許位于一條直線上，這些點間必須有一個最小夾角（標準設定2.5）工件基坐標系原點基坐標系方向定義X軸正方向定義Y軸正方向（XY平面）3點法基坐標測定的意義可以沿著工件邊緣移動移動方向工具TCP可作為參照坐標系 更改參照坐標系，對于一樣的工件的軌跡不需要重復編程。坐標系的修正/推移 如果基坐標系發(fā)生偏移，那么已示教完成的軌跡會跟著移動，并不會因為偏移發(fā)生變化?？赏瑫r使用多個基坐標系 kuka機器人最多可建立32個不同的坐標系，一段程序里面可應用多個基坐標系。工具坐標系測量原理學習目標和建議學習目標理解工具坐標系測量的定義掌握工具坐標系測量的方法理解工具負載數(shù)據(jù)對工具坐標系測量的影響理解工具測量的意義學習建議掌握有關(guān)工具坐標系測量的理論知識，并手動實踐操作，加深理解，為后續(xù)完成機器人編程操作打下良好基礎 工具坐標系的定義工具坐標系是以參照點創(chuàng)建一個坐標系，這個參照點稱為TCP，這個坐標系稱為工具坐標系。它是一個直角坐標系（笛卡爾坐標系），其坐標系的X軸與工具工作方向一致，隨著工具的移動而移動。工具坐標系測量的定義工具坐標系的測量是指機器人控制系統(tǒng)通過測量工具（工具坐標系）識別工具頂尖（TCP）相對于法蘭中心點位于何處以及其方向如何。工具坐標系測量原理工具坐標系測量分幾個方面？工具坐標系的測量主要分為2個方面：1）確定工具坐標系的原點2）確定工具坐標系的姿態(tài)步驟步驟步驟說明步驟說明測量方法測量方法1確定工具坐標系的原點XYZ4點法XYZ參照法2確定工具坐標系的姿態(tài)ABC世界坐標法ABC2點法或者直接輸入至法蘭中心點的距離值（X，Y，Z）和轉(zhuǎn)角（A，B，C），即數(shù)字輸入工具坐標系測量步驟及測量方法說明XYZ4點法的測量原理將工具的TCP從4個不同方向移向一個參照點（一般選擇尖端點或具有明顯特征的點），機器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計算出TCP。XYZ 4點法測量提醒：4個不同方向的法蘭位置不能在同一個平面，且距離足夠遠。XYZ參照法的測量原理對一件新工具與一件已測量過的工具進行比較測量，機器人控制系統(tǒng)比較法蘭位置，并對新工具的TCP進行計算。XYZ參照法測量ABC世界坐標系法原理將工具坐標系的軸調(diào)整至平行于世界坐標系的軸，機器人控制系統(tǒng)從而得知工具坐標系統(tǒng)的姿態(tài)取向。ABC世界坐標系法確定姿態(tài)可分為兩種方式進行：5D法：只將工具的作業(yè)方向告知機器人控制系統(tǒng)。該作業(yè)方向 默認為X軸，其它軸的方向由系統(tǒng)確定。即+X工具坐標-Z世界坐標6D法：將所有3根軸的方向均告知機器人控制系統(tǒng)。+X工具坐標-Z世界坐標 +Y工具坐標+Y世界坐標 +Z工具坐標+X世界坐標 ABC 2點法ABC 2點法測量原理：通過移至X軸上一個點和XY平面上一個點的方法，機器人控制器可得知工具坐標系的軸數(shù)據(jù)。提醒：此方法適用于軸方向要求必須特別精確地確定。ABC 2點法進行方向測量什么是工具負載數(shù)據(jù)？工具負載數(shù)據(jù)是指所有裝在機器人法蘭上的負載，它是另外裝在機器人上并與機器人一起移動的質(zhì)量。包括質(zhì)量、重心位置、質(zhì)量轉(zhuǎn)動慣量以及所屬的主慣性軸。負載數(shù)據(jù)對控制過程的影響：控制算法（計算加速度）速度和加速度監(jiān)控力矩監(jiān)控碰撞監(jiān)控能量監(jiān)控等等正確輸入負載數(shù)據(jù)的重要性：可以從它的高精度中收益可以使運動過程具有最佳的節(jié)拍時間可以使機器人達到長的使用壽命（由于磨損?。┕ぞ邷y量有何意義？1）可以圍繞工具TCP點改變姿態(tài)；將工具TCP靠近一固定點，基坐標為工具坐標系的情況下，手動操作或者6D鼠標操作機器人，不管是什么姿態(tài)，始終與固定點接觸。2）沿工具作業(yè)方向移動；移動機器人時，工具TCP點始終沿著工具作業(yè)方向移動。圍繞TCP點改變姿態(tài)沿工具作業(yè)方向移動3）沿著TCP上的軌跡保持已編程的運行速度；運行程序時，工具TCP點的速度始終保持設定的速度。4）保持定義的姿態(tài)沿軌跡運行。在軌跡某一點定義好機器人姿態(tài)，全局坐標系下移動機器人，其工具始終保持開始的姿態(tài)沿著軌跡運行。沿TCP上的軌跡保持設定速度運行保持定義姿態(tài)沿軌跡運行控制器的型號和組成學習目標和建議學習目標了解庫卡機器人控制器的型號和特點掌握機器人控制器組成學習建議 掌握機器人控制器的型號和特點，并能了解其元器件組成，通過這些理論知識，能夠?qū)刂破饔袀€初步認識。n帶驅(qū)動調(diào)節(jié)器的驅(qū)動電源庫卡Power-Pack（KPP）n驅(qū)動調(diào)節(jié)器庫卡Servo-Pack（KSP）n手持編程器（庫卡smartPAD）n控制系統(tǒng)操作面板（CSP）n接線面板n腳輪套件（選項）機器人控制器KRC 4由哪些元件組成？組成元件包括：n控制系統(tǒng)PC（KPC）n低壓電源件n控制柜（CCU）n安全接口板（SIB）n保險元件n蓄電池n風扇控制器KRC 4控制器KR C4前部元器件說明：-下部接線面板-電源濾波器-主開關(guān)-選項的安裝空間-側(cè)面接線面板-控制系統(tǒng)操作面板（CSP）-庫卡smartPAD-控制系統(tǒng)PC機-驅(qū)動電源（7和8號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器）-4到6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器控制器KR C4前部-1到3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器-制動濾波器-控制柜（CCU）-SIB/SIB擴展型-保險元件-蓄電池（根據(jù)規(guī)格放置）-腳輪套件（選項）控制器KR C4背部元器件說明：-外部風扇-低壓電源件-制動電阻-熱交換器-1到3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器的散熱器-4到6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器的散熱器-驅(qū)動電源散熱器控制器KR C4背部機器人控制器KRC 4extended由哪些元件組成？n控制系統(tǒng)PC（KPC）n低壓電源件n帶驅(qū)動調(diào)節(jié)器的驅(qū)動電源庫卡配電箱（KPP）n驅(qū)動調(diào)節(jié)器庫卡伺服包（KSP）n手持編程器（庫卡smartPAD）n控制柜（CCU）n控制系統(tǒng)操作面板（CSP）n安全接口板（SIB）n保險元件n蓄電池n風扇n接線面板n腳輪套件（選項）控制器KRC 4extended控制器KR C4 extended前部元器件說明：-下部接線面板-電源濾波器-主開關(guān)-選項的安裝空間-側(cè)面接線面板-操作控制面板（CSP）-庫卡smartPAD-控制系統(tǒng)PC機-驅(qū)動電源（7和8號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器）-4到6號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器-1到3號軸驅(qū)動調(diào)節(jié)器-制動濾波器-控制柜（CCU）-SIB/SIB擴展型-保險元件 -蓄電池（根據(jù)規(guī)格放置）-腳輪套件（選項）控制器KR C4 extended前部控制器KR C4extended背部元器件說明：-外部風扇-低壓電源件-制動電阻-熱交換器-電源濾波器控制器KRC4extend背部機器人控制器KRC 4compact由哪些元件組成？元件組成包括：n控制PCn電力部件n安全邏輯系統(tǒng)n手持式編程器smartPADn接線面板控制器KRC4compact結(jié)構(gòu)分類：-控制部件（控制箱）-電力部件（驅(qū)動裝制箱）控制器KRC4compact外觀圖控制器KRC4compact結(jié)構(gòu)分類控制器KR C4 compact控制箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成：-風扇-硬盤-低壓電源件-電子數(shù)據(jù)存儲卡（EDS）-小型機器人控制柜（CCU_SR）-面板接口-主開關(guān)-接口-選項-主板-蓄電池控制箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成機器人控制器KRC 4 smallsize由哪些元件組成？元件組成包括：n控制系統(tǒng)PC（KPC）n低壓電源件n庫卡小型機器人配電箱（KPP_SR）n庫卡小型機器人伺服包（KSP_SR）n手持編程器smartPADn小型機器人控制柜（CCU_SR）n蓄電池n風扇n接線面板控制器KR C4 smallsize外觀控制器KR C4 smallsize組成說明：-接線面板接口-電源接口-X20電機插頭-主開關(guān)-電源濾波器-庫卡小型機器人配電箱-庫卡小型機器人伺服包-側(cè)面接口面板-控制系統(tǒng)PC機-控制系統(tǒng)PC機風扇-蓄電池-低壓電源件-小型機器人控制柜控制器KR C4smallsize組成說明機器人及工作站安全知識主要內(nèi)容安全防護裝置運行方式的安全提示安全防護措施安全停止類型安全防護裝置以K01基礎教學工作站為例1-防護欄2-軸1、2和3的機械終端檔軸范圍限制裝置3-防護門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點4-外部緊急停止按鈕5-緊急停止按鈕、確認鍵、調(diào)用連接管理器的鑰匙開關(guān)6-內(nèi)置的KR C4安全控制器1.防護欄裝置作用：防止非機器人操作人員或參觀人員進入工作范圍內(nèi)，造成人員損傷或財產(chǎn)損失；操作人員不小心將機器人沖破防護欄對人員造成損傷時，可起到警示作用。2.外部緊急停止按鈕外部緊急停止按鈕是除了KCP（庫卡控制面板）上的已有的緊急停止按鈕外，客戶或供應商通過接口的輸入端自行連接的安全按鈕，用于在KCP已拔出的情況下也有緊急裝置可供使用。急停按鈕處于狀態(tài)TRUE（未被按下）時，機器人才能被操作。3.防護門及具有關(guān)閉功能和監(jiān)控的門觸點具有關(guān)閉功能和監(jiān)控的門觸點被安裝在防護門上，是防止機器人在內(nèi)部自動和外部自動運行模式下人員誤闖進入而設置的安全防護。門觸點與控制面板上的安全門確認指示燈及報警指示燈共同組成防護裝置。防護門關(guān)閉，按下安全門確認按鈕，指示燈亮起，門觸點防護觸發(fā)。防護門開啟，安全門確認按鈕指示燈滅，門觸點防護功能被關(guān)閉，此時機器人以安全停止1方式停機。4.緊急停止按鈕工業(yè)機器人緊急停止按鈕位于KCP上，在出現(xiàn)危險情況或緊急情況時按下此按鈕，機器人會以STOP1的方式停止運行。若繼續(xù)運行，則必須旋轉(zhuǎn)緊急停止按鈕以將其解鎖，并對停機信息進行確認。緊急停止按鈕5.軸范圍限制裝置工業(yè)機器人軸A1至A3以及機器人手軸A5的軸范圍均由帶緩沖器的機械 終端止檔限定，KUKA機器人除了物理限定軸范圍外，也可以通過軟限位限定軸范圍。若機器人或附加軸在行駛中撞到障礙物、機械終端止檔位置或軸范圍限制處的緩沖器，則會導致機器人系統(tǒng)受損，在機器人系統(tǒng)重新投入運行之前，需聯(lián)系庫卡公司進行更換或重新調(diào)試。運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護裝置（即防護門）應盡可能減少在用防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留的人數(shù)，若需要多個工作人員在防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項：1）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機器人系統(tǒng) 2）必須保證所有人員之間都可以直接看到對方操作人員必須選定一個合適的操作位置，使其可以看到危險區(qū)域并避開危險 2.在手動快速運行方式（T2）下的安全提示未監(jiān)控操作人員防護裝置（防護門）只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式在這種模式下不得進行示教在測試前，操作人員必須確保確認裝置的功能完好操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外3.在自動和外部自動運行下的安全提示必須配備安全防護裝置，而且它們的功能必須正常所有人員應位于由防護裝置隔離出的區(qū)域之外安全防護措施1.關(guān)閉總電源在進行機器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果，若不慎遭高壓電擊，可能會導致心跳停止、燒傷或其他嚴重傷害。2.與機器人保持足夠的安全距離在調(diào)試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動，并且所有的運動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴重傷害個人或損壞機器人工作范圍內(nèi)的任何設備，所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。3.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機器人在發(fā)生特殊情況或緊急情況時（如解救人員），可借助自由旋轉(zhuǎn)裝置移動機器人，從而達到排除危險的目的。自由旋轉(zhuǎn)裝置可用于基軸驅(qū)動電機，視機器人類型而定，也可用于手軸驅(qū)動電機。如果使用自由旋轉(zhuǎn)裝置，必須確保制動器功能正常。為此需執(zhí)行制動測試，如果沒有通過測試，則需要更換電機；如果不能提供控制系統(tǒng)的制動測試或無法進行測試，則更換相應的電機。在使用自由旋轉(zhuǎn)裝置移動軸時，可能會損壞電機制動器，故只允許緊急情況下使用，并在使用后，更換相應的電機。使用自由旋轉(zhuǎn)裝置的操作步驟以軸2上的電機為例：防護蓋蓋上的電機打開電機A2的防護蓋防護蓋已拆下的電機A2將自由旋轉(zhuǎn)裝置裝到電機A2上自由旋轉(zhuǎn)裝置有轉(zhuǎn)向說明的標簽（選項）安全停止類型工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停機反應，以下為機器人的停機類別。概念說明安全運行停止安全運行停止是一種停機監(jiān)控。它不停止機器人運動，而是監(jiān)控機器人軸是否靜止。如果機器人軸在安全運行停止時運動，則安全運行停止觸發(fā)安全停止STOP0。安全運行停止也可由外部觸發(fā)。如果安全運行停止被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)會給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。如果在觸發(fā)安全運行停止時不是所有的軸都停止，并以此觸發(fā)了安全停止STOP0，則也會給該輸出端賦值。安全停止 STOP1一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機械手靜止下來，安全控制系統(tǒng)就關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。如果安全停止 STOP 1 被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止 STOP 1 也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止 1。安全停止 STOP2 一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅(qū)動裝置保持接通狀態(tài)，制動器則保持松開狀態(tài)。一旦機械手停止下來，安全運行停止即被觸發(fā)。如果安全停止 STOP 2 被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止 STOP 2 也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止 2。安全停止 STOP0 一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。提示：該停止在文件中稱作安全停止 0。停機類別 0驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，制動器制動。機械手和附加軸（選項）在額定位置附近制動。提示：此停機類別在文件中被稱為 STOP 0。停機類別1機械手和附加軸（選項）在額定位置上制動。1 秒鐘后驅(qū)動裝置關(guān)斷，制動器制動。提示：此停機類別在文件中被稱為 STOP 1。停機類別2驅(qū)動裝置不被關(guān)斷，制動器不制動。機械手及附加軸（選項）通過一個不偏離額定位置的制動斜坡進行制動。提示：此停機類別在文件中被稱為 STOP 2。機器人停機反應與所設定的運行方式的關(guān)系如下：觸發(fā)因素T1,T2AUT,AUT EXT啟動鍵被松開STOP 2-按下停機鍵STOP 2驅(qū)動裝置關(guān)機STOP 1輸入端無“運動許可”STOP 2關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)（斷電）STOP 0機器人控制系統(tǒng)內(nèi)與安全無關(guān)的部件出現(xiàn)內(nèi)部故障STOP 0或STOP1（取決于故障原因）運行期間工作模式被切換安全停止 2打開防護門（操作人員防護裝置）-安全停止 1松開確認鍵安全停止 2-持續(xù)按住確認鍵或出現(xiàn)故障安全停止 1-按下急停按鈕安全停止 1安全控制系統(tǒng)或安全控制系統(tǒng)外圍設備中的故障安全停止 0總結(jié)通過以上學習，了解機器人的安全防護裝置的分類及使用 掌握機器人安全防護措施及機器人安全停止類型。機器人相關(guān)坐標系的應用和特點主要內(nèi)容掌握與機器人相關(guān)的幾種坐標系了解機器人每種坐標系的特點機器人相關(guān)坐標系知識學習坐標系是從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。在工業(yè)機器人的操作、編程和調(diào)試時坐標系具有重要的意義。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位，在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標系：1）ROBROOT（機器人足部坐標系）2）WORLD（世界坐標系）3）BASE（基坐標系）4）FLANGE（法蘭坐標系）5）TOOL（工具坐標系）機器人足部坐標系世界坐標系基坐標系法蘭坐標系工具坐標系坐標系的應用及其特點機器人足部坐標系機器人足部坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人的足部，是機器人的原點，它可以根據(jù)世界坐標系說明機器人的位置。在默認配置中，機器人足部坐標系與世界坐標系是一致的，是世界坐標系的參照點，用機器人足部坐標系可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。世界坐標系世界坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系，適用于機器人足部坐標系和基坐標系的原點坐標系。在默認配置中，世界坐標系位于機器人足部。世界坐標系在供貨狀態(tài)下與足部坐標系一致，也可以向外移出。使用世界坐標系時，機器人的運動始終可以預測，因為空間中的TCP運動始終是唯一的，原點和坐標系的方向始終是已知的。對于經(jīng)過零點標定的機器人始終可使用世界坐標系?；鴺讼祷鴺讼凳且粋€可以自由定義、用戶定義的坐標系，說明了基坐標系在世界坐標系中的位置。機器人工具可以根據(jù)基坐標系的坐標方向運動?；鴺讼悼梢员粏蝹€測量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤調(diào)整狀態(tài)。只要基坐標系已知，機器人的運動始終可以預測。確定基坐標系的原點和坐標方向可以用三點法和間接法或者直接數(shù)字輸入。法蘭坐標系法蘭坐標系固定個位于機器人的法蘭上，原點時機器人的法蘭中心，是工具坐標系的參照點。工具坐標系工具坐標系是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。要是工具坐標系已知，機器人的運動始終可預測。工具坐標系的原點被稱為TCP-Tool Center Point，即工具中心點。使用工具坐標系可以沿著工具作業(yè)方向移動或繞TCP調(diào)整位置，工具作業(yè)方向是指工具的工作方向。如果一個工具坐標系已經(jīng)精確測定，則在實踐中改善機器人的手動運行，可以在軌跡運動編程時使用。確定工具坐標系的原點可以選擇XYZ 4點法和XYZ參照法，確定工具坐標系的姿態(tài)可以選擇ABC世界坐標法和ABC 2點法?？偨Y(jié)通過學習，掌握機器人相關(guān)坐標系的種類及其特點。機器人程序的備份、加載應用主要內(nèi)容掌握機器人加載外部程序的方法步驟掌握程序備份的方法步驟備份程序的步驟以模塊4，任務6機器人搬運和碼垛運動編程中的程序為例：選中程序文件，如下圖所示。選擇“備份”按鈕，進行備份并給程序重新命名。單擊“打開”按鈕，打開備份之后的程序文件，進入程序編輯器進行編輯。加載外部程序步驟 在RobotArt離線編程軟件中，生成程序代碼并保存至U盤，如下圖所示。將U盤插入KUKA機器人中。在專家界面下，找到U盤中的程序代碼文件，如下左圖所示。選中.src程序文件，并以“選定”方式打開，進入程序并運行，如下右圖所示。找到U盤中的程序文件選中src文件總結(jié)掌握機器人加載外部程序的方法步驟掌握程序備份的方法步驟機器人程序的備份、加載方法與步驟主要內(nèi)容掌握機器人數(shù)據(jù)存檔的途徑掌握機器人對數(shù)據(jù)進行還原的操作步驟掌握機器人加載外部程序的方法存檔和還原機器人程序存檔途徑1）USB（KCP）即從示教器上插入U盤2）USB（控制柜）即從機器人控制柜上插入U盤3）網(wǎng)絡即在一個網(wǎng)絡路徑上存檔，所需的網(wǎng)絡路徑必須在機器人數(shù)據(jù)下配置存儲數(shù)據(jù) 菜單項 所有 應用 系統(tǒng)數(shù)據(jù) LOG數(shù)據(jù) KrcDiag注意事項：如果通過“所有”方式進行存檔，并且已有一個檔案，則原有檔案被覆蓋。如果沒有選擇“所有”而選擇了其他菜單項或者KrcDiag進行存檔，并且已有一個檔案，則機器人控制系統(tǒng)將機器人名與檔案名進行比較，如果兩個名稱不同，則會彈出一個安全詢問。如果多次用KrcDiag進行存檔，則最多能創(chuàng)建10個檔案，檔案再增加時則覆蓋最老的檔案。此外，還可以將運行日志進行保存。還原數(shù)據(jù)KUKA機器人對于存檔之后的數(shù)據(jù)也可以進行還原，還原時可以選擇以下菜單項：所有 應用程序 系統(tǒng)數(shù)據(jù)在KUKA機器人中，通常情況下，只允許載入具有相應軟件版本的文檔，如果載入其它文檔，則可能出現(xiàn)后果：故障信息 機器人控制器無法運行 人員受傷或財產(chǎn)損失存檔及還原的操作步驟存檔的操作步驟：選擇菜單序列文件存檔USB（KCP）或者USB（控制柜）以及所需的選項 點擊“是”確認安全詢問，當存檔過程結(jié)束時將顯示信息提示窗口 當文件存檔完成后，將U盤取下還原的操作步驟 打開菜單序列文件文件還原，然后選擇所需的子項 點擊是確認安全詢問，已存檔的文件在機器人控制系統(tǒng)里重新恢復，當恢復過程結(jié)束時，屏幕出現(xiàn)相關(guān)的消息。如果已從U盤完成還原，則拔出U盤。重新啟動機器人控制系統(tǒng)，為此需要進行一次冷啟動。加載機器人程序KUKA機器人除了可以使用自身編輯的程序之外，還可以直接通過USB導入由離線編程方式生成的程序代碼并運行，具體的操作步驟如下：將機器人設成在“專家”模式下，即可查看外部USB上的程序文件。將USB上的.src文件和.dat文件全部復制到機器人R1文件夾下。復制方法：u選中文件，點擊編輯按鈕，選擇復制選項；u將光標定位在相應的文件夾下，單擊編輯按鈕，選擇添加選項。以選定方式進入程序編輯器，運行程序?？偨Y(jié)掌握機器人數(shù)據(jù)存檔的途徑掌握機器人對數(shù)據(jù)進行還原的操作步驟掌握機器人加載外部程序的方法機器人程序的執(zhí)行學習目標和技能學習目標程序執(zhí)行過程學習技能選定程序運行設定程序運行速度和手動速度按下使能鍵和程序運行鍵 程序的執(zhí)行可通過正向運行程序按鍵 和啟動反向程序運行按鍵 來選擇。但在程序執(zhí)行之前，為了使當前機器人位置與機器人程序中的當前點位置保持一致，必須執(zhí)行BCO運行。對于要執(zhí)行的程序，有多種程序運行方式程序的執(zhí)行，在狀態(tài)欄中用大寫字母“R”表示，不同的顏色代表不同的含義執(zhí)行機器人程序的操作步驟：1）點擊機器人圖標，進入導航器用戶界面，點擊“R1”文件夾，進入下拉文件“program”，點擊“huahangweishi”文件夾，找到數(shù)據(jù)列表中的“air”，此時程序狀態(tài)顯示字母“R”為灰色，表示為未選定程序；2）選中數(shù)據(jù)列表中的文件“air”，單擊下方“選定”按鈕，此時程序狀態(tài)顯示字母“R”為黃色，表示程序狀態(tài)為選定且語句指針在程序首行,藍色指針指向INI，即程序開始的地方，會最先運行。進入“huhangweishi”文件夾，選擇“air”文件選定程序3）單擊狀態(tài)欄中的手掌和箭頭圖標位置，將彈出一設置框，第一行為設置程序運行的速度，第二行為設置機器人手動的速度，可以用觸摸筆點擊拖動改變數(shù)值大小，為安全考慮，強烈建議速度設定為10到50之間；4）點擊狀態(tài)欄中的人形圖標，彈出運行程序方式選擇框，選擇第二個“動作”。選擇程序運行方式調(diào)節(jié)程序倍率及手動倍率5）按住示教器背后的使能鍵，啟動正向運行程序按鍵，開始運行程序；6）接著藍色箭頭指向命令行“PTP HOME Vel=100%DEFAULT”，同時，程序狀態(tài)“R”顯示為紅色，表示程序已經(jīng)啟動后被暫停，此時，消息欄出現(xiàn)“已達BCO”，表示到達HOME點。BCO運行結(jié)束，機器人回到HOME點開始運行程序7）之后繼續(xù)按程序運行鍵，程序光標不斷下移，直至運行完最后一行命令，此時程序狀態(tài)“R”顏色為黑色，表示語句指針位于所選程序的末端，程序運行完成；8）當運行完程序后，若再一次從起始位置運行程序，可以點擊黑色的狀態(tài)顯示字母“R”，在顯示的設置框中,選擇“程序復位”。程序運行完成程序復位9）程序復位后，可以重新啟動程序；10）若退出程序，可以選擇“取消選擇程序”，即可退出程序。重新啟動程序退出程序機器人程序的邏輯編程主要內(nèi)容掌握進行邏輯編程的幾種指令方式。掌握進行等待功能編程的理論知識及操作步驟。掌握進行簡單切換功能的理論知識及操作步驟。邏輯編程入門在對KUKA機器人進行邏輯編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。OUT在程序中的某個位置上關(guān)閉輸出端。WAIT FOR與信號有關(guān)的等待函數(shù)。1.輸入端-IN2.輸出端-OUT3.時間信號TIMER4.控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲地址（標記/1 比特內(nèi)存）FLAG或者CYCFLAG（如果循環(huán)式地連續(xù)分析）WAIT與時間相關(guān)的等待函數(shù)：控制系統(tǒng)根據(jù)輸入的時間在程序中的該位置上等待。等待功能的編程計算機預進計算機預進時預先讀入運動語句（操作人員不可見），以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學的和控制外圍設備的指令。某些指令將觸發(fā)一個預進停止，其中包括影響外圍設備的指令，如OUT指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開）。如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。序號說明1行6是主運行指針位置（灰色語句條）2行8是觸發(fā)預進停止的指令語句3行10是可能的預進指針位置（不可見）等待功能運動程序中的等待功能可以很簡單的通過聯(lián)機表格進行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關(guān)的等待功能和與信號有關(guān)的等待功能。1.WAIT設定一個與時間有關(guān)的等待功能，可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。但是WAIT總是觸發(fā)一次預進停止。程序舉例：機器人在P2點的位置上暫停運動2s。2.WAIT FOR設定一個與信號有關(guān)的等待功能，需要時可將多個信號（最多12個）按邏輯連接。如果添加了一個邏輯連接，則聯(lián)機表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接的欄。序號說明1添加外部連接，運算符位于加括號的表達式之間。nANDnORnEXOR添加NOTnNOTn空白用相應的按鍵插入所需的運算符。續(xù)表序號說明2添加外部連接，運算符位于加括號的表達式之間。nANDnORnEXOR添加NOTnNOTn空白用相應的按鍵插入所需的運算符。3等待的信號nINnOUTnCYCFLAGnTIMERnFLAG續(xù)表序號說明4信號的編號（14096）5如果信號已有名稱則會顯示出來。僅限專家用戶組使用：通過點擊長文本可輸入名稱，名稱可以自由選擇。6nCONT：在預進中被查詢，預進時間過后不能識別信號更改n空白：帶預進停止的加工邏輯連接在應用與信號相關(guān)的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可將對不同信號或狀態(tài)的查詢組合起來，如：可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。一個具有邏輯運算符的功能始終以一個邏輯值為結(jié)果，即最后始終給出“真”（值為1）或“假”（值為0）。邏輯連接的運算符包括：nNOT：該運算符用于否定，即使值逆反（由“真”變?yōu)椤凹佟保﹏AND：當連接的兩個表達式為真時，該表達式的結(jié)果為真nOR：當連接的兩個表達式中至少一個為真時，該表達式的結(jié)果為真nEXOR：當由該運算符連接的表達式有不同的邏輯值時，該表達式的結(jié)果為真。有預進和沒預進的處理（CONT）與信號有關(guān)的等待功能在有預進或沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會將運動停在某點，并在該處檢測信號，即該點不能軌跡逼近。例子：在執(zhí)行無CONT的WAIT FOR行時，P2點無法軌跡逼近，并且會顯示信息提示：“無法軌跡逼近”。有預進編程設定的和與信號有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點進行軌跡逼近。但預進指針的當前位置卻不唯一，因此無法明確確定信號檢測的準確時間。除此之外，信號檢測后也不能識別信號更改。例子：在執(zhí)行CONT的WAIT FOR行時，P2點可進行軌跡逼近。進行等待功能編程的操作步驟將光標定位到應插入邏輯指令的行上。依次選擇菜單序列“指令”、“邏輯”、“WAIT FOR”或“WAIT”。在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。單擊“指令OK”保存設置。簡單切換功能的編程簡單的切換函數(shù)通過切換功能可將數(shù)字信號傳送給外圍設備，為此要使用先前相應分配給接口的輸出端編號。信號設為靜態(tài)，即它一直存在，直至賦予輸出端另一個值。切換功能在程序中通過聯(lián)機表格實現(xiàn)：脈沖切換函數(shù)與簡單的切換功能一樣，在此輸出端的數(shù)值也變化。然而，在脈沖時，于定義的時間過去之后，信號又重新取消。編程同樣使用聯(lián)機表格，在該聯(lián)機表格中給脈沖設置了一定的時間長度。CONT對切換功能的影響1.無CONT如果在OUT聯(lián)機表格中去掉條目CONT，則在切換過程時必須執(zhí)行預進停止，并接著在切換指令前于點上進行精確暫停，給輸出端賦值后繼續(xù)該運動。例子：在執(zhí)行OUT行前，機器人會精確暫停到P3點。帶CONT插入條目CONT的作用是，預進指針不被暫停（不觸發(fā)預進停止）。因此，在切換指令前，運動可以軌跡逼近，在預進時發(fā)出信號。例子：在執(zhí)行OUT行前，機器人可以進行軌跡逼近。進行簡單切換功能編程的操作步驟將光標定位到應插入邏輯指令的行上。依次選擇菜單序列“指令”、“邏輯”、“OUT”、“OUT”或“PULSE”。在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。單擊“指令OK”保存設置?？偨Y(jié)通過本章節(jié)的學習，掌握機器人的等待函數(shù)編程和簡單的切換函數(shù)功能。