《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
機器人上的負載主要內(nèi)容了解工具負載的定義及工具負載數(shù)據(jù)的影響掌握輸入負載數(shù)據(jù)和附加負載數(shù)據(jù)的操作方法了解機器人過載或欠載時的機器人反應(yīng)，并能找到相應(yīng)的解決方案工具負載數(shù)據(jù)工具負載的定義工具負載數(shù)據(jù)是指所有裝在機器人法蘭上的負載。它是另外裝在機器人上并由機器人一起移動的質(zhì)量。需要輸入的值有質(zhì)量、重心位置、質(zhì)量轉(zhuǎn)動慣量以及所屬的主慣性軸。負載數(shù)據(jù)必須輸入機器人控制系統(tǒng)，并分配給正確的工具。另外，如果負載數(shù)據(jù)已經(jīng)傳輸?shù)綑C器人控制系統(tǒng)中，則無需再手工輸入。工具負載數(shù)據(jù)的可能來源包括：軟件選項KUKA.Load Data Determination、生產(chǎn)廠商數(shù)據(jù)、人工計算及CAD程序。工具負載數(shù)據(jù)的影響輸入的負載數(shù)據(jù)會影響許多控制過程，包括：控制算法（計算加速度）、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能量監(jiān)控等等，所以正確輸入負載數(shù)據(jù)是非常重要的。當然，如果機器人以正確輸入的負載數(shù)據(jù)執(zhí)行其運動，則可以從它的高精度中收益，使運動過程具有最佳的節(jié)拍時間，最終使機器人達到長的使用壽命。輸入負載數(shù)據(jù)的操作步驟1）選擇主菜單，依次選擇“投入運行”、“測量”、“工具”、“工具負載數(shù)據(jù)”；2）在工具編號欄中輸入工具的編號，用“繼續(xù)鍵”確認；3）輸入負載數(shù)據(jù)：M欄：質(zhì)量 X、Y、Z欄：相對于法蘭的中心位置 A、B、C欄：主慣性軸相對于法蘭的取向 JX、JY、JZ欄：慣性矩（JX是坐標系繞X軸的慣性，該坐標系通過A、B和C相對于法蘭轉(zhuǎn)過一定角度。那么，JY和JZ分別是指繞Y軸和Z軸的慣性）4）用“繼續(xù)”鍵確認5）按下“保存”鍵監(jiān)控工具負載機器人控制系統(tǒng)在運行時監(jiān)控是否存在過載或欠載，這種監(jiān)控稱為“在線負載數(shù)據(jù)檢查”（英文縮寫為OLDC），說明如下：過載當實際負載高于配置的負載時，則存在過載。欠載當實際負載低于配置的負載時，則存在欠載。除了在線負載數(shù)據(jù)檢查，也可以通過系統(tǒng)變量$LDC_RESULR查詢檢查結(jié)果。不管手動輸入工具數(shù)據(jù)時，還是單獨輸入負載數(shù)據(jù)時，都可以激活和配置OLDC。同時，在輸入負載數(shù)據(jù)時會顯示“在線負載數(shù)據(jù)檢查的配置”的界面，可激活在線負載數(shù)據(jù)檢查和規(guī)定過載或欠載時的反應(yīng)。序號說明1TRUE：對于同一窗口中顯示的工具，OLDC激活。在過載或欠載時則出現(xiàn)規(guī)定的反應(yīng)。FALSE：對于同一窗口中顯示的工具，OLDC未激活。在過載或欠載時不出現(xiàn)反應(yīng)。2在此可以規(guī)定過載時應(yīng)出現(xiàn)何種反應(yīng)。無：無反應(yīng)警告：機器人控制系統(tǒng)顯示一下狀態(tài)信息：在檢查機器人負載（工具編號）時測得過載機器人停機：機器人控制系統(tǒng)顯示一條內(nèi)容與警告時相同的但須確認的信息。機器人以stop 2停止。3在此可以規(guī)定欠載時應(yīng)出現(xiàn)何種反應(yīng)。可能的反應(yīng)與過載時類似。對于與零坐標系作為工具所對應(yīng)的運動，無法配置OLDC。這種情況發(fā)生的反應(yīng)是固定的，不會受到用戶的影響。反應(yīng)如下：過載的反應(yīng)：停住機器人機器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下確認信息：在檢查機器人過載（未定義工具）和設(shè)定的載荷負載時測得過載，機器人以STOP 2停止。欠載時的反應(yīng)：警告機器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下狀態(tài)信息：在檢查機器人負載（未定義工具）和設(shè)定的載荷負載時測得過載。機器人上的附加負載附加負載的定義附加負載是在基座、小臂或大臂上附加安裝的部件，比如功能系統(tǒng)、閥門、上料系統(tǒng)、材料儲備等。每個附加負載對應(yīng)的參照系如下表所示。序號負載參照系1附加負載A1ROBROOT坐標系 A1=02附加負載A2ROBROOT坐標系 A2=-903附加負載A3法蘭坐標系 A4=0，A5=0，A6=0附加負載對機器人運動的影響負荷數(shù)據(jù)以不同的方式對機器人運動產(chǎn)生影響：1）軌跡規(guī)劃2）加速度3）節(jié)拍時間4）磨損輸入附加負載數(shù)據(jù)的操作步驟：1）進入主菜單，依次選擇“投入運行”、“測量”、“附加負載數(shù)據(jù)”2）輸入其上將固定附加負荷的軸編號，用“確認鍵”確認3）輸入負載數(shù)據(jù)，用“繼續(xù)鍵”確認4）按下“保存鍵”保存總結(jié)了解工具負載的定義及工具負載數(shù)據(jù)的影響掌握輸入負載數(shù)據(jù)和附加負載數(shù)據(jù)的操作方法了解機器人過載或欠載時的機器人反應(yīng)，并能找到相應(yīng)的解決方案
收藏
編號：64237786
類型：共享資源
大?。?span id="6zwb6ig" class="font-tahoma">271.30MB
格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
機器人
現(xiàn)場
編程
KUKA
陳小艷
配套
PPT
課件
- 資源描述：
-
《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請勿作他用。