《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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精確定位和逼近運動3D輪廓的精確定位運動學習目標和建議學習目標熟練應用程序創(chuàng)建方法熟練應用在工具坐標系中使用示教器進行手動操作熟練應用PTP、LIN及CIRC三個指令的聯(lián)機表格參數設置掌握在3D工作臺上進行軌跡精確定位的示教操作掌握在運行方式T1、T2和自動運行模式下測試程序學習建議 做好知識準備工作,學習PTP、LIN和CIRC的編程基礎知識,示教編程前了解3D輪廓,并對軌跡進行規(guī)劃,學習過程應以手動操作為主,依次完成練習內容。輪廓軌跡規(guī)劃輪廓運動路徑:P1P2P3P4P5P6P7P8P9P10P11P12P13P14P15P2(P14)P3P4P5P6P9P10P12P7P8P13P11創(chuàng)建3D輪廓編程運動的操作步驟文件夾目錄預覽選定程序所在硬盤進入程序所在文件夾創(chuàng)建3D輪廓的精確定位程序模塊選擇modul模塊輸入模塊名稱進入程序編輯窗口單擊【選定】程序文件,然后單擊【打開】系統(tǒng)默認的程序框架示教P1安全點位置通過【動作】按鈕添加PTP指令PTP指令聯(lián)機表格設置聯(lián)機表格參數坐標系等設置窗口設置基座標系和工具坐標系參數確認指令確認HOME點至P1安全點的PTP指令示教P2點(即軌跡初始點)新添加指令添加LIN指令移動到P2點添加第一段軌跡添加LIN指令移動到P2點新添加指令示教P3點添加LIN指令移動到P3點新添加指令示教P4點添加LIN指令移動到P4點新添加指令k添加圓弧指令添加并修改PTP直線指令新添加CIRC圓弧指令l示教圓弧軌跡P5點設為輔助點坐標P6點設為目標點坐標m修改圓弧指令參數修改速度值選擇軌跡加速值及方向導引類型n示教圓弧軌跡上P7點和P8點P7點設為輔助點坐標P8點設為目標點坐標o示教P9點添加下一條LIN指令運動到P9點添加新指令p示教軌跡上的P10點和P11點P10設為輔助坐標點P11設為目標坐標點q示教P12點到P13點P12點設為輔助坐標點P13設為目標坐標點r示教P14點添加新指令P14點指令行添加成功s示教P15點完成P15點LIN指令創(chuàng)建
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類型:共享資源
大小:271.30MB
格式:ZIP
上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
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