《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握用運(yùn)行鍵和6D鼠標(biāo)對機(jī)器人進(jìn)行軸相關(guān)的手動(dòng)運(yùn)動(dòng)在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人在基座標(biāo)系下或工具坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人學(xué)習(xí)建議學(xué)習(xí)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行的理論知識(shí)，了解世界坐標(biāo)系、基座標(biāo)系和工具坐標(biāo)系，掌握不同手動(dòng)運(yùn)行方式下的操作。機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行的方式手動(dòng)運(yùn)行分為2種方式：u與軸相關(guān)的運(yùn)行每個(gè)軸均可獨(dú)立的正向或反向運(yùn)行u笛卡爾式運(yùn)行TCP沿著一個(gè)坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行與軸相關(guān)的運(yùn)行單獨(dú)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的各軸（1）機(jī)器人的每根軸逐個(gè)沿正向和負(fù)向運(yùn)動(dòng)（2）為此需要使用運(yùn)行鍵或者KUKA smartPAD的6D鼠標(biāo)（3）機(jī)器人運(yùn)行速度（手動(dòng)倍率HOV）可以更改（4）僅在T1運(yùn)行模式下才能手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人（5）運(yùn)動(dòng)過程中要確保機(jī)器人確認(rèn)鍵已經(jīng)按下機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)單獨(dú)運(yùn)行機(jī)器人各軸的操作步驟選擇“軸”作為運(yùn)行鍵的選項(xiàng)。設(shè)定手動(dòng)倍率。選擇“軸”運(yùn)行設(shè)定手動(dòng)倍率將確認(rèn)開關(guān)按至中間檔位并按住。在運(yùn)行鍵旁將顯示軸A1至A6，按下正向或負(fù)向移動(dòng)鍵，以使軸朝正向或負(fù)向運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行所需運(yùn)動(dòng)。按確認(rèn)鍵運(yùn)行機(jī)器人按運(yùn)行鍵運(yùn)行機(jī)器人增量式手動(dòng)運(yùn)行：增量式手動(dòng)運(yùn)行可以使機(jī)器人移動(dòng)所定義的距離，如10mm或3，然后機(jī)器人自行停止。在以下情況可以使用增量式手動(dòng)運(yùn)行：u以同等間距進(jìn)行點(diǎn)的定位時(shí)u從一個(gè)位置移出所定義的距離，比如在故障情況下u使用測量表調(diào)整時(shí)采用增量式手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，要確保運(yùn)行模式“運(yùn)行鍵”已激活并且處在T1運(yùn)行模式下。增量值選擇：其中增量單位為mm的適用于在X、Y或Z方向的笛卡爾運(yùn)動(dòng)，增量單位為度的適用于在A、B或C方向的笛卡爾運(yùn)動(dòng)及與軸相關(guān)的運(yùn)動(dòng)。設(shè)置說明持續(xù)的已關(guān)閉增量式手動(dòng)移動(dòng)100mm/101增量=100mm或1010mm/31增量=10mm或31mm/11增量=1mm或10.1mm/0.0051增量=0.1mm或0.005增量式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)的操作步驟在狀態(tài)欄中選擇增量值。用運(yùn)行鍵運(yùn)行機(jī)器人，可以采用笛卡爾式或與軸相關(guān)的模式運(yùn)行，當(dāng)達(dá)到設(shè)定的增量值時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行。增量值選擇笛卡爾式運(yùn)行在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置下，機(jī)器人的世界坐標(biāo)系與足部坐標(biāo)系一致在特定情況下也可以移出。在坐標(biāo)系中可以沿兩種不同的方式移動(dòng)機(jī)器人：（1）沿坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向平移（直線）：沿X、Y、Z軸平移。（2）環(huán)繞著坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)（旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)）：角度A、B、C。在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系移動(dòng)過程說明：（1）機(jī)器人工具TCP可以根據(jù)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng)，在此過程中，所有機(jī)器人軸也會(huì)移動(dòng)（2）為此需使用運(yùn)行鍵或KUKA smartPAD的6D鼠標(biāo)（3）機(jī)器人運(yùn)行速度可以更改（4）僅在T1運(yùn)行模式下才能手動(dòng)運(yùn)行（5）運(yùn)動(dòng)時(shí)，確認(rèn)鍵必須按下并按住(6)使用6D鼠標(biāo)可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)變的直觀明了，是機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)的不二之選(7)使用6D鼠標(biāo)時(shí)，鼠標(biāo)位置和自由度兩者均可更改6D鼠標(biāo)可以用于所有運(yùn)動(dòng)方式，其運(yùn)動(dòng)方式如下：u平移：按住并拖動(dòng)6D鼠標(biāo)u轉(zhuǎn)動(dòng)：轉(zhuǎn)動(dòng)并擺動(dòng)6D鼠標(biāo)u可根據(jù)人和機(jī)器人的位置調(diào)整6D鼠標(biāo)的位置6D鼠標(biāo)在0和270位置在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人的操作步驟使用6D鼠標(biāo)操作時(shí)通過移動(dòng)滑塊來調(diào)節(jié)KCP的位置。選擇世界坐標(biāo)系作為6D鼠標(biāo)的選項(xiàng)。KCP位置調(diào)節(jié)選擇世界坐標(biāo)系設(shè)定手動(dòng)倍率。將確認(rèn)鍵按至中間檔位并按住。用6D鼠標(biāo)將機(jī)器人朝所需方向移動(dòng)。設(shè)定手動(dòng)倍率按確認(rèn)鍵運(yùn)行機(jī)器人用6D鼠標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人使用運(yùn)行鍵操作機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng) 選擇在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人。設(shè)定手動(dòng)倍率。將確認(rèn)鍵按至中間檔位并按住。使用運(yùn)行鍵操作機(jī)器人使TCP按某根軸正向或負(fù)向運(yùn)動(dòng)。按確認(rèn)鍵運(yùn)行機(jī)器人選擇世界坐標(biāo)系設(shè)定手動(dòng)倍率在基座標(biāo)系下或工具坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人（1）在基坐標(biāo)系或工具坐標(biāo)系中手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，可根據(jù)之前所測基坐標(biāo)或工具坐標(biāo)的坐標(biāo)系方向移動(dòng)機(jī)器人，所以坐標(biāo)系并非固定的，而是由機(jī)器人引導(dǎo)的（2）為此需要使用運(yùn)行鍵或者6D鼠標(biāo)（3）可供選擇的基坐標(biāo)系有32個(gè)，工具坐標(biāo)系有16個(gè)（4）速度可以更改（5）需確定基坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系（6）僅在T1模式下才能手動(dòng)運(yùn)行（7）確認(rèn)鍵必須已經(jīng)按下在基座標(biāo)系或工具坐標(biāo)下操作機(jī)器人操作步驟選擇基坐標(biāo)系或工具坐標(biāo)系作為待使用的坐標(biāo)系。選擇工具編號(hào)和基坐標(biāo)系。選擇坐標(biāo)系進(jìn)行工具及基坐標(biāo)系選擇設(shè)定手動(dòng)倍率。將確認(rèn)鍵按至中間并按住。用運(yùn)行鍵沿所需方向移動(dòng)機(jī)器人?；蛘哂?D鼠標(biāo)將機(jī)器人朝所需方向移動(dòng)。按運(yùn)行鍵移動(dòng)機(jī)器人用6D鼠標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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