《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
機(jī)器人的工作空間主要內(nèi)容了解掌握KRL工作空間的概念和特點(diǎn)掌握工作空間鎖定情況、工作空間的配置原理和配置工作空間的操作步驟KRL的工作空間工作空間：l 人員保護(hù)工作空間 為工作人員提供保護(hù)，只能借助于附加選項(xiàng)SafeOperation設(shè)置l 設(shè)備保護(hù)工作空間 可在機(jī)器人系統(tǒng)軟件8.x中配置，只用于保護(hù)設(shè)備配置設(shè)備保護(hù)工作空間特點(diǎn)：直接在庫(kù)卡系統(tǒng)軟件中進(jìn)行配置；最多可建立8個(gè)軸坐標(biāo)工作空間；通過(guò)與軸相關(guān)的工作空間可以進(jìn)一步限定由軟件限位開(kāi)關(guān)所確定的區(qū)域。可以保護(hù) 機(jī)器人、工件和工具；可建立8個(gè)笛卡爾工作空間；在笛卡爾工作空間中，僅TCP的位置受到監(jiān)控，無(wú)法監(jiān)控機(jī)器人的其他部件是否超出工作空間；為了形成復(fù)雜的形狀，可激活多個(gè)工作空間，并且這些工作空間可以相互重疊；不允許的空間：只允許機(jī)器人在此類空間之外運(yùn)動(dòng)；允許的空間：機(jī)器人不允許在此類空間之外運(yùn)動(dòng)；機(jī)器人超出作業(yè)空間范圍時(shí)隨時(shí)會(huì)發(fā)生何種反應(yīng)，則取決于其配置情況；每個(gè)工作空間可發(fā)出一個(gè)輸出信號(hào)。工作空間鎖定和工作空間的原理工作空間的鎖定直接耦合（無(wú)PLC）時(shí)的過(guò)程使用一個(gè)PLC時(shí)的過(guò)程，PLC只能傳遞信號(hào)或額外采用邏輯控制。l 直接傳遞信號(hào)（采用PLC時(shí)無(wú)邏輯控制）無(wú)等待時(shí)間：有進(jìn)入要求時(shí)，如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機(jī)器人允許立即進(jìn)入該區(qū)域。但如果兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)收到了進(jìn)入要求時(shí)，它們都得到進(jìn)入許可，一般情況下會(huì)引起碰撞。有監(jiān)控時(shí)間：提出進(jìn)入要求時(shí)，將自己的區(qū)域鎖閉，在經(jīng)過(guò)了一段監(jiān)控時(shí)間后才檢查新的區(qū)域。如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機(jī)器人允許立即進(jìn)入該區(qū)域。如果兩個(gè)要求幾乎同時(shí)提出，則鎖閉區(qū)域。l 帶邏輯控制（優(yōu)先級(jí)）的信號(hào)傳遞進(jìn)入要求與進(jìn)入許可通過(guò)邏輯彼此相聯(lián)。當(dāng)同時(shí)出現(xiàn)進(jìn)入要求時(shí)，優(yōu)先級(jí)控制負(fù)責(zé)允許哪個(gè)機(jī)器人進(jìn)入共同的工作區(qū)域。除了優(yōu)先級(jí)控制外，還可為進(jìn)入許可檢查機(jī)器人（TCP）是否在工作區(qū)域內(nèi)，為此須定義工作空間。工作空間配置原理工作空間模式模式模式說(shuō)明說(shuō)明OFF工作空間監(jiān)控已關(guān)閉。工作空間監(jiān)控已關(guān)閉。INSIDE笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP或或法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系位位于于工工作作空空間間內(nèi)內(nèi)時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端端被被賦賦值值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。OUTSIDE笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP或或法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系位位于于工工作作空空間間外外時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端端被被賦賦值。值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。INSIDE_STOP笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP、法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系或或腕腕點(diǎn)點(diǎn)位位于于工工作作空空間間內(nèi)內(nèi)時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端被賦值。（腕點(diǎn)為端被賦值。（腕點(diǎn)為A4/A5/A6的交叉點(diǎn)）的交叉點(diǎn)）軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。另另外外還還停停住住機(jī)機(jī)器器人人，并并顯顯示示提提示示信信息息。只只有有在在關(guān)關(guān)閉閉或或橋橋接接了了工工作作空空間間監(jiān)監(jiān)控控之之后后，機(jī)器人才可重新運(yùn)行。機(jī)器人才可重新運(yùn)行。OUTSIDE_STOP笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP、法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系或或腕腕點(diǎn)點(diǎn)位位于于工工作作空空間間外外時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端被賦值。（腕點(diǎn)為端被賦值。（腕點(diǎn)為A4/A5/A6的交叉點(diǎn)）的交叉點(diǎn)）軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。另另外外還還停停住住機(jī)機(jī)器器人人，并并顯顯示示提提示示信信息息。只只有有在在關(guān)關(guān)閉閉或或橋橋接接了了工工作作空空間間監(jiān)監(jiān)控控之之后后，機(jī)器人才可重新運(yùn)行。機(jī)器人才可重新運(yùn)行。配置原理n 軸坐標(biāo)配置原理配置軸坐標(biāo)工作空間就是配置各軸轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍，并通過(guò)給輸出端賦值來(lái)監(jiān)控是否超出工作空間。目的是保護(hù)設(shè)備。n 笛卡爾工作空間配置原理以世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的工作空間的原點(diǎn)。工作空間的原點(diǎn)U處坐標(biāo)系參照世界坐標(biāo)系方向，P1點(diǎn)到原點(diǎn)U的距離所構(gòu)成的空間即為工作空間。配置工作空間的操作步驟配置軸坐標(biāo)工作空間（1）進(jìn)入主菜單，依次選擇“配置”、“其他”、“工作空間監(jiān)控”、“配置”，打開(kāi)笛卡爾工作空間窗口；（2）單擊軸坐標(biāo)，以切換至軸坐標(biāo)工作空間；（3）為工作空間設(shè)定一個(gè)編號(hào)和名稱，按需要輸入各軸的值，并選擇工作空間模式；（4）單擊保存；（5）單擊“信號(hào)”，信號(hào)窗口被打開(kāi)；（6）在軸相關(guān)一欄中：在工作空間編號(hào)處輸入當(dāng)超出工作空間時(shí)應(yīng)賦值的輸出端；（7）按下保存；（8）關(guān)閉窗口;項(xiàng)號(hào)項(xiàng)號(hào)說(shuō)明說(shuō)明1笛卡爾工作空間的監(jiān)控輸出端2軸坐標(biāo)工作空間的監(jiān)控輸出端配置笛卡爾工作空間（1）進(jìn)入主菜單，依次選擇“配置”、“其他”、“工作空間監(jiān)控”、“配置”，打開(kāi)笛卡爾空座空間窗口；（2）為工作空間設(shè)定一個(gè)編號(hào)和名稱，按需要輸入值，并選擇工作空間模式；（3）單擊保存；（4）單擊信號(hào)，信號(hào)窗口被打開(kāi)；（5）在笛卡爾式一欄中：在工作空間編號(hào)處輸入當(dāng)超出工作空間時(shí)應(yīng)賦值的輸出端；（6）按下保存；（7）關(guān)閉窗口。總結(jié)學(xué)習(xí)了工作空間的相關(guān)知識(shí)，包括工作空間的特點(diǎn)、工作空間鎖定的情況分類和配置工作空間的原理及步驟，要求能夠充分的理解和掌握。在日常的學(xué)習(xí)中多加練習(xí)，熟練的掌握相關(guān)知識(shí)。
收藏
編號(hào)：64237786
類型：共享資源
大?。?span id="1tcexe6" class="font-tahoma">271.30MB
格式：ZIP
上傳時(shí)間：2022-03-21
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
機(jī)器人
現(xiàn)場(chǎng)
編程
KUKA
陳小艷
配套
PPT
課件
- 資源描述：
-
《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
展開(kāi)閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書(shū)面授權(quán)，請(qǐng)勿作他用。